Dobot通讯协议.PDFVIP

Dobot 通讯协议 版本 日期 原因 V0.90 20 16/2/26 创建文档 1 适用范围 本文档仅适用于 Dobot 产品上位机与机械臂命令/数据交互的通信协议。 2 通讯交互 接通电源后 Dobot 机械臂会读取传感器的角度并将舵机复位，并把当前状态通过串口发送到客户 端。客户端发送动作指令后，Dobot 机械臂会执行动作完成后会把机械臂状态参数继续发送到客 户端。 2.1 交互流程图 Dobot 机械臂上电后会不断发送当前状态到客户端。 上电机械臂返回状态参数 客户端 0,0x11,0x11,0x22,0x22,0x33, Dobot 机械臂 控制指令 客户端 Dobot 机械臂 图2.1 客户端与机械臂交互流程图 3 通讯协议指令格式 1. 通信指令采用固定帧格式，帧长度为 42 字节，其中包头、包尾各占一字节，有效数据负载占 用 40 个字节； 2. 通信数据采用小端模式。 3.1 指令格式 3.1.1 客户端下发指令的格式 每帧数据共（2 + 4 * 10 ）= 42 个字节，其中包括包头（0xA5 ）、包尾（0x5A ）和10 个参数，所 有参数均为单精度浮点型（32 位），每个参数大小为 4 个字节（除语音控制指令，语音控制指令 的包头（0xB5 ）和包尾（0x5B ））。 表3.1 指令格式 包头 state Axis X Y Z RHead isGrab StartVe EndVel MaxVe 包尾 0xA5 0x5A 3.1.2 Dobot 返回请求指令格式 每帧数据共（2 + 4 * 10 ）= 42 个字节，其中包括包头（0xA5 ）、包尾（0x5A ）和10 个参数，所 有参数均为单精度浮点型（32 位），每个参量大小为 4 个字节。返回参数说明如下： 表3.2 返回参数说明 包头 X Y Z RHe base longAr shortAr pawArm isGrab Grippe 包尾 ad Angl mAngle mAngl Angle rAngle e e 0xA5 X 轴绝对 Y 轴绝 Z 轴 R 轴 底座 大臂角 小臂角 舵机角 气泵或 爪子角 0x5A 位置 对位置 绝对 绝对 角度 度 度 度 激光开 度 位置 位置 合状态 3.2 数据指令 在数据帧中， 配置 state 参数来选择客户端中不同的工作模式。具体的功能模式列表如下： 表3.3 功能模式说明 State 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 运动模 鼠标控 单轴点 视觉控 写字和激 语音控 示教再 坐标系 体感控 参数配 示教参 式 制模式 动模式 制模式 光雕刻模 制模式 现模式 点动模 制模式 置模式 数配置 式 式 3.2.1 鼠标控制模式 当 state 为 1 时，为启动客户端的鼠标控制模式。