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液压绞车运动跟踪前馈控制方法研究
2010年8月 机床与液压 Aug.2010 第38卷 第 16期 MACHINE TOOL HYDRAULICS V01.38No.16 DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2010.16.020 液压绞车运动跟踪前馈控制方法研究 陈锷 ,杨文林 (三一重型装备有限公司,辽宁沈阳 110027) 摘要:当液压绞车跟踪特定运动时,其响应速度是影响运动跟踪控制性能的重要因素。为了提高液压绞车运动跟踪精 度,设计跟踪运动前馈控制器并进行跟踪运动控制试验 ,结果表明,液压绞车的非线性 因素对跟踪运动的控制精度有重要 影响。利用最小二乘辨识方法实时辨识液压绞车的系统模型参数 ,在系统辨识的基础上设计 自适应前馈控制器。仿真结果 表明,液压绞车运动跟踪自适应前馈控制可以得到较高的控制精度。 关键词:液压绞车;运动跟踪 ;前馈控制 中图分类号:TH137 文献标识码:A 文章编号:1001—3881 【2010)16—055—2 Researchon theM otionTrackingFeedforwardControlofHydraulicW inch CHEN E.YANGWenlin (SANYHeavyEquipmentCo.,Ltd.,ShenyangLiaoning110027,China) Abstract:Theresponsespeedofhydraulicwinchdeeplyaffectsthecontrolprecisionwhenthehydraulicwinchtracksadeter— minedmovement.MotiontrackingfeedforwardconrtollerwasdesignedtOimprovethemotiontrackingprecisionofhydraulicwinch.The motiontrackingtestresultshowsthatthenon-linearfactorofhydraulicwinchaffectsthemotiontrackingprecision.Theleastsquares parametersidentificationwasusedtoreal-timeamendthemodelpraametersofhydraulicwinch.Theadaptivefeedforwradcontrollerwas desingedbasedonthemodelofhydraulicwinchwhichWas gotfrom praameters identification.Thesimulationresultshowsthatthea- daptivefeedforwardconrtollerimprovesthecontrolprecisionofmotiontracking. Keywords:Hydraulicwinch;Motiontracking;Feedforwardcontrol 绞车是用于提升、下放重物的动力设备 ,绞车通 模型为 常分为电动绞车和液压绞车两大类。液压绞车是使液 G )= = (1) 压元件和机械零部件相结合 ,利用液压马达直接或通 过减速箱来拖动滚筒旋转 ,从而实现提升和下降作
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