基于Solidworks装弹机器人的虚拟设计及其运动仿真.pdfVIP

? 学兔兔 ?? 匐? 地? 基于??????????装弹机器人的虚拟设计及其运动仿真? ? ??????????????????? ????????? ??????????????????????????????????????? ????? 司建星 ，夏 田，丁丙坤? ??????—????， ????????， ?????????—???? ?陕西科技 大学 机 电工程学院 ，西安 ???????? 摘? 要 ：把?????????的虚 拟装 配技术和运动 仿真应用到机器人 的设计中 ，用??????????建立装弹机? 器人的三维模型 ，并利用?????????插件?????????主要对机器人进行运动仿真分析 ，得出机? 器人在实际工作中的运动轨迹图以及机器人末端执行器的位移和速度的分析曲线 ，为装弹机? 器人在实际工作中提供了重要的依据。? 关键词 ：装弹机器人 ；????????? 虚拟设计 ；运动仿真? 中国分类号 ：??????? 文献标 识码 ：?? 文章编号 ：?????— ????????????????下?一????— ??? ???：???．????／?．????．???????????．?????．????下 ?．??? ? 引言? 火 炮 在 战 场 上 既 是 作 战 的主 要 火 力 武器 ，也? 是 敌 方 致 力 对 付 的 重 要 目标 。因 此 ， 在现 代 条件? 下 作 战 ， 传 统 的 人 工操 作 ，必 然 会使 炮 兵 及 火炮? 的 战 场 生 存 面 临 着 非 常 严 重 的 威胁 。 然 而 ， 在现? 代 战 争 中 ，战 场 目标 的 机 动 ??? 能 不 断 提 高 ， 要 求? 火 炮 实现 发 射 过 程 的 自动 化 或 半 自动 化 ，以提 高? 发射速度 。所 以，随着人工智能技 术在军事上的? 图 ? 机器人的三维模型? 广 泛 运 用 ，一 些 国 家 相 继 开 始研 究 人 工 智 能 炮 兵? ?．? 机器人虚拟样机的建模? 武 器 系 统 。而 我 们 所研 究 的 就 是设 计 一种 装 弹机? ??添 加约 束? 器 人 ， 使 其 能 轻松 抓 起 ??公 斤 左 右 重 的 炮 弹 ，把? 在 对机 器 人 的 虚拟 装 配 过程 中 ，要 对机 器 人? 炮 弹 放 在 自动 输 弹 盘 上 ， 这 样 就 能 显 著 提 高作 战? 的 各 个 零部 件 间 的运 动 关 系进 行 分 析 ，得 出每 个? 效 率 。本文 主 要 以??????????软 件 进行 装 弹机 器 人? 运动 副 的约 束 形 式 ，主 要 用 到 同轴 、 重 合 、平 行? 的 虚 拟 样 机 设 计 ，并 通 过 ??????插 件 进 行 运 动 仿? 等配