双足溜冰机器人步态规划的研究.pdfVIP

???? 李金 良等 ：双足溜冰机器人步态规划的研究? 第 ?期? 行了研究 ，同时对规划 的步态做了仿真分析。? 溜冰机器人 ???点 ，如图 ?所示 。对于两足溜冰机器人来? 说，由于其为两足机构 ，因此 ???理论也适用于姿态稳定性分? 析，本文在合理假设的基础上 ，应用 ???理论来判断溜冰机器人? 的姿态稳定性 。借助理论力学工具及稳定步态所需满足的动力学? 条件 ，下面来推导 ???的位置。? ?? 图 ? 两足 溜冰 机器 人? ?单腿蹬地溜冰步态? ?? ?? 前 向平面? 侧向平 面? ?? 人在轮滑溜冰运动过程 中，身体各个关 节的运动较复杂 ，对? 图 ? 溜冰 机 器人 ???点? 动态 平 衡控 制要 求较 高 。要 在 溜冰 机器人 上 面实 现人 的各 种 溜冰? ?．??????零力矩点 ?的位置? 运动是困难的，结合两足步行机器人 中步态规划 的研究及实际情? ???的计算 ，如 图?所示。在计算 ???时，对两足溜冰机器? 况，首先研究下面两种基本的步态形式。? 人系统作如下假设 ：? ?。?前进葫芦型溜冰? ???溜冰机器人在做单腿蹬地溜冰运动时 ，其运动可以近似? 跟人的前进葫芦型溜冰类似 ，溜冰机器人的两脚掌不离开地? 解耦为前向平面和侧向平面内的两个运动；? 面 ，同步地平行在地 面上画出“?”字形 ，控制电机使两脚靠近 ，快? ???溜冰机器人系统包括上体?躯干 ?可以简化为 由一些质量? 碰到时两脚分开 ，依靠地面摩擦作用力的反力使机器人前进。这? 集 中的点 ，其中上体看作是质量点 ?。，大腿看作质量点 ??，? ，小? 是一种静态稳定下的溜冰运动 ，由于脚掌不离开地面 ，重心始终? 腿看作质量点 ??，??，，脚部看作质量点 ??，??，如图 ?所示 ?前向? 位于两脚的支撑区域内，机器人的运动速度较慢 。机器人的姿态? 平 面 ?；? 稳定性分析和控制都比较简单