双自由度并联机器人的轨迹控制研究.pdfVIP

学兔兔 第 3期 (总第 160期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o．3 2010年 6月 M ECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT0M AT10N Jun． 文 章 编 号 ：1672—6413(2010)03—0130—03 双 自由度 并联机器人 的轨迹控制研 究 梁 国全 ， 薛建彬 (南京航 空航 天 大 学 机 电学 院 ，江 苏 南 京 210016) 摘 要 ：针对双 自由度并联机器 人的轨迹控制 ，提出了双 自由度 并联机器 人运 动学的控制方法。运用几何解析法 对 双 自由度 并联 机器 人 的 正逆 运 动 学进 行 了分 析 ，同时搭 建 了其 实 验 控 制 系统 平 台，最后 完 成 了该 并 联 机 器 人 的 圆 弧 轨迹 控 制 实验 。实 验 结 果 显 示 该 控 制 方 法 具有 较 高 的控 制 精 度 。 关 键 词 ：双 自由度 并 联 机 器 人 ；正 逆 运 动 学 ；轨 迹 控 制 中 图分 类 号 ：TP242 文 献 标 识 码 ：A 0 引言 联 机构 的基 础上 加入 平行 四杆 机构 EDHF 和 MCDG 少 自由度并联 机器 人口广泛应用 于工业领域 ，如瑞 而 形成 的新型 双 自由度并联 机器 人 ，两个平 行 四杆 机 士 Clavel的DeltaEz]机器人用 于物料的抓放 ；ABB公 司 构 的作用 是使 运动平 台保持 平 动 。该 并联机 器人 由基 的 IRB340并联机器人用 于产 品的包装和拾取 ；Adept 座 AE、主动臂 l(A8)和主 动臂 2(ED)、连架杆 FH、 公 司的 Adept Quattro$650H并 联机 器人用 于物 料 的 刚 体 GDtt、连杆 1(BC)、连杆 2(CD)、连杆 3(GM)以 搬运 。国内外 的许 多学者对少 自由度并联机 器人轨迹控 及 运动平 台 Q组 成 。杆件 之间用转 动 副连接 ，两个 主 制进行 了研究 ，如钱东海 运用三次 I3 B样条对 由一系列 动 臂分别 由两个 伺服 电机驱 动 。并 联 机器人 的 自由度 离散路径点组成 的机 器人 的特定路 径进行 了逼近 ，并利 F 可用下 式计算 ： 用动态规划方法对 机器人进行 了时间最优轨迹规划 ；任 F一 3Ⅳ一 2PL—PH 。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? (1) 敬轶[4 通过 对螺旋 理论 和 空间样 条 曲线 生成原 理 的有 其 中 ：Ⅳ 为活 动件个 数 ；P 为运 动低 副个数 ；P 为 机结合 ，提出了一种新颖 的笛卡尔空 间的机器 人轨迹规