双目立体视觉运动平台的控制系统分析与研究.pdfVIP

学兔兔 、l 、l 甸 似 双 目立体视觉运动平台的控制系统分析与研究 Thecontrol system analysis and research of the binocular stereo visual motion platform 覃才友 ，李小汝，刘 浩 QINCai．you，LI Xiao-ru，LIU Hao (四川工程职 业技术学院 机 电工程系 ，德阳8000) 61 摘 要：本文主要通过对双目立体视觉运动平台成像原理进行研究分析 ，利用uG软件设计双目运动平 台；然后对运动平台的伺服电机的位置和速度信息实现闭环控制 ，进一步提高了该平台的稳 定性和控制精度。该平台为立体视觉以后的研究设计提供了有效的改进意见，具有实际研究 意义和工程使用价值。 关键词 ：双目立体视觉运动平台；UG；闭环控制；MATLAB1方真 中图分类号：THI 34 文献标识码 ：A 文章编号 ：134(2014)04(上)一0009—03009—01 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2014．04(上)．04 0 引言 我 国矿 难事 故 时 有发 生 ，为 了减 小事 故 损 失 ，可以采用机器来代替人类在危险 、有害 、恶 劣 以及超 净 环境 下工 作 ，并 可 以提 高劳 动生 产 率 ，改善产品质量 ，快速响应市 场要求 ，加强在 国际市 场的竞争能力 。让机器人拥有像人一样的 “眼睛”，是众 多学者一直探 索与追 求的 目标 。 人们感 受客观世界80％以上的信息 是 由眼睛得来 的，因此视 觉信 息的研 究是当前信 息研究的重点 之一I1 】。和人 的视觉组织一样 ，机 器人视 觉系统 在机 器人的研究和应用 中占有十分重要 的地位 ， 对机器人的智能化将起决定性作用口。 1 双 目立体视觉运动平台的建立 图 1 双 目立 体 视 觉 的 成 像 原 理 1．1运动平台的成像原理 1．2运动平台的建模 为 使 机 器 人 具 有 与人 一样 的视 觉 特 征 ，双 目 在设计平 台时 ，摄像 装置本身没有 自由度， 视 觉 平 台的视 觉 设计 就 由左 右两 部摄 像 装置 构 为 了 能 实 现 双 目扫 视 功 能 ，要 求视 觉平 台设 计 具 成 ，如 图 l所示 。三 维 空 间 中任 意 一 点 A(X，Y， 有 相 应 的 自 由度 。根 据 人 眼 运 动 特 征 ， 我们 设 计 z)在左 、右两摄像机