双机器人协调下棋系统开发.pdfVIP

第 ?期? 机 械 设 计 与 制 造? ????年 ?月? ?????????? ?????? ? ???????????? ???? 文章编号 ：????—????????????—????—??? 双机 器人 协 调 下棋 系统 开发?木? 王 殿 君 ? 唐 路 璐 ???? ?’北 京石 油化工 学院 机械 工程学 院 ，北京 ????????。北京化 工大学 机 电工程学 院 ，北京 ???????? ??????????????????????????????????????— ??????????????????? ??????????????．???????— ???，? ?’??????????????????????????????，????????????????????????????????????????????，??????????????，??????? ?????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????? ????????? ，??????????????，??????? 【摘 要 】多机 器人协调工作 系统由于其突出的智能性，快速性以及高效率等特点使其在现代生? 产企业 中扮演着 日益重要的角色。对 ???????机 器人的控制系统进行 了深入的研究，建立双机 ?／?? 通讯控制 系统；利用 ??编制 了下棋程序 ，提取人机双方棋子移动坐标 ，通过通信 系统实现对机器人的? 运动控制 ，使机器人 能够根据人 的棋子移动和计算机博弈算法产生的象棋移动结果 实现棋子的正确移? 动。实验结果表明，所编制的控制程序可以满足下棋的控制需求，这些工作为进一步进行双机 器人协调? 运动控 制研 究奠定 了重要基 础 。? 关键词 ：双机器 人 ：象棋 程序 ；运 动控 制? 【????????】?????????????????????????????????????帆 ?????????????????????????????????????????????—? ??????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????．?????????，???????????????—? ???????????????????????????????????????????????，????????????????????????????????????????????????? ??????????????????．???????????????????????????????? ?????????，??????????????????????????????????