具有力觉感的主从医疗机器人双向控制方法研究.pdfVIP

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2017-05-03 发布于河南
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具有力觉感的主从医疗机器人双向控制方法研究.pdf

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机械设计与制造? 第 ?期? ???? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 文章编号：????— ????????????—????—??? 具有力觉感的主从医疗机器人双向控制方法研究术? 李世杰张艳蕊毕海霞高娜? ?河北工业大学，天津 ???????? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???????????????????????? ??????????，?????????????，??????????，??????? ???????????????????????????????，??????????????，??????? ?◆ ? ?● ?? ◆ ?? ◆ ?? ● ?? ● ?? ◆ ?? ● ? ? ◆ ? ? ◆ ? ? ◆ ? ? ◆ ? ?◆ ?? ● ?? ◆ ?? ◆ ???◆ ?? ● ? ? ◆ ? ? ◆ ? ? ◆ ? ? ● ? ? ◆ ? ?● ?? ● ?? ◆ ?? ◆ ?? ? ?? ● ?? ◆ ? ? ◆ ? ? ● ? ?● ?? ◆ ?? ● ? ? ● ? ? ● ? ?● ??? 【摘?要】基于对主从机器人控制系统的动力学分析，研究了借助力觉临场感技术实现主从医疗机? 器人遥操作的控制理论和设计方法。在力和运动的双向控制中采用了新型控制方案，从理论上分析了该? 方案的可行性，显示了临场感技术在增强人机交互能力方面的优越性。? 关键词：力觉临场感；主从医疗机器人；遥操作；双向控制? 【????????】???????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????。? ???????????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????．????????????西? 一? ?????????????????????????????????，??????????????????? ???????????????????????????????????????????????????．? ??????????????????????????????????????? ???????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????．? ?????????：??????????????????；? ????????????? ?????????