关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究.pdfVIP

学兔兔 关节空问和工作空问的混合轨迹规划算法研究? ??????????????????????????????????????????????????????????????? 宁学涛’?，黄 伟’。。，郑天江’，杨亚威? ????????．???‘。。?，??????? ??。一，????????????????。，???????．???。? ???中国科学院宁波材料技术 与工程研 究所 ，宁波 ??????；?．中北大学 ，太原 ???????? 摘 要：为了实现机器人的高速、高精度控制，必须对机器人进行合理的轨迹规划，同时，轨迹规划也? 是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写??????语言的轨迹规划程序，? 并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对?????两自由度机器人进行轨迹规? 划 ，再利用 动力学对轨迹规划结果进行相应的优化 。生 成的拟合曲线表明 ，机器人的混合轨迹? 规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规戈?法的优点，并且动力学优化后的结果，对提高? 驱动 电机的使用效率具有很好的指导性意义 ，最 后通过实验验证了结果的正确性。? 关键词：机器人 ；运动学；动力学；混合空间；轨迹规划? 中囝分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编 号 ：?????????????????????下?????????? ???：???．????／?．????．???????????．?????．???下 ?．??? ．? ? 引言? ? 工作空 间关键点 的选取? 轨 迹规 划 对 于提 高机 器 人 的使用 效 率 ，减 小工 作过? 综 合 ， 工作 空 间 和 关 节 空 间 轨 迹 规 划 中工 作 空 间? 程 中 的振动 具 有重 要 意义 。合 理 的轨 迹 规划 能够 使 驱动? 关 键 点 的 需 求 ，在 工 作 空 间 选 取 了?个 工 作 空 间 关 键? 电机力矩和功率得到的充分的利用，并从软件控制上提? 点 ， 如 图 ?所 示 ， 其 中 曲线??、??段 为工 作 空 间轨 迹 规? 高机 器人 的整 体 性 能 。? 划段 ，该阶段是前面所述的物体抓取和释放曲线段 ，应? 华南理工大学的陈伟华等人?】，对机器人 的连续路? 具有 良好 的工作 空 间性 能 ， 即应 尽 量减 小 水平 方 向 的抖? 径进行了工作空间内的轨迹规划，在路径 的拐角