倒立摆控制方法的比较研究.pdfVIP

????年第 ?期? 工业仪表与 自动化装置? 倒 立 摆 控 制 方 法 的 比较 研 究? 蒲建波，彭晓乐，尹彦东，戴萌曦，范文瑞? ?中国兵 器．??业 第 ???研 究所 ，成都 ???????? 摘 要 ：倒 立摆 系统 作为典 型 的控制 对 象 ，不仅 对控 制 设 计提 出了难题 ，同时为 很 多先进 控 制 方? 法的研 究和应 用提供 了一个很 好 的 实验 平 台。该 文分 别 用 ???控制 法 、优 化控 制 策略 的 ???及 极? 点配置法等 ?种方法对单级倒立摆 系统进行控制 ，并利用 ??????仿真对 ?种控制算法的效果进? 行 了对 比 ，讨 论 了?种 方法之 间 的优 缺 点 。仿 真 实验 表 明 ：??? 法 与 极 点 配 置 法 具 有较 好 的 瞬 态? 性 ，???法具有较好的鲁棒性。在 实际应用 中，可根据控制 系统的具体指标要 求选择适合的控 制? 方法，具有一定的指导意义。? 关键 词 ：倒 立摆 ；???；???；极 点配 置? 中图分类 号 ：????? 文献 标志码 ：?? 文章编 号 ：????— ????????????— ????— ??? ?????????????????????????????? ?????????????????????????? ? ?????????，???????????，???????????，??????????，????? ?????? ??????????????????????????????????? ?? ，??????????????，??????? ????????：????????????????????????????????????????????????????，??????????????????????????????????? ??????????????????????????????，????????????????????????????????????????????????????????????????????????—? ???????????????????????????????????????．??????????????????????????????????????．???????????????????? ??????????????????????????????????????????????????，?????????????????????????????????????????????????? ??????????????? ，????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????． ??????—? ??????????????????????????????