仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现.pdfVIP

学兔兔 务?? 匐? 似? 仿人双足机器人上楼梯轨迹规划及实现? ?????????????????????????????????????????????????????????????????? 宫赤坤 高丽丽? ????????。???．??????—??? ?上海理工大学 机械工程学 院 ，上海 ???????? 摘 要 ： 通过 对人 的行走方式进行观察模 拟设计了仿人双足机器人 ，运 用??方法分析其机 构 ，为其设? 计 了具有 周期循环 性的上楼梯步态 ，并把三维实体模型导人到运动分析软件?????中 ，添加? 约束驱动等，进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上，使物理样机实现了人的上楼梯? 动作 。? 关键词；双足机器人；约束；?????；步态规划? 中图分类号 ：????? 文献标 识码 ：?? 文章编号 ：??????????????????????上??????????? ???：???．????／?．????．???????????．?????．????上 ?．??? ? 引言? 各个零 件 ，然 后进 行装配 得到 完整 的双 足机 器人 的? 双 足 机 器 人 的研 究 已逐 渐 成 为 机 器 人 学 中 一? 腿部和 髋部 。导入 到 ?????中 ，添 加好 质量 ，约? 个 令人 关 注 的焦 点 。双 足 机 器 人 对 环 境 具 有 良好? 束 ，运动 副等元素 后的虚拟样机 模型如 图 ?所示 。? 为 了进 行双 足 机 器 人 的上 楼 梯 轨 迹 规 划 ，首? 的 适 应性 ，其 仿 人 的 特性 使 其 具 有 广 阔 的 应 用 前? 景 ，各 国 越 来 越 重视 对 仿 人 双 足 机 器 人 的 研 究 工? 先 建 立 坐标 系 ，本 文 坐标 系 建立 方 法 如 下 ：基 础? 作 。与 传 统 的 轮 式 机 器 人 等 相 比 ，仿 人 机 器 人 最? 坐 标 系 固定 在 地 面 上 。对 机 器 人 进 行 逆 运 动 学 分? 难 解 决 的 问 题之 一 就 在 于对 步 态 的规 划 ??，而 上? 析 的 时候 需 要 两 个 坐 标 系 的轨 迹 才 能 计 算 出所 有? 楼 梯 的 步 态规 划 更 加 困难 。仿 人 双 足 机 器 人 主 要? 坐 标 系 的位 姿 ，一般 选取 髋 部 和末 端 。 故 为 了逆? 是 模仿 现 实 中人 腿 的 结 构 和 运动 形 式 的机 器 人 系? 运 动 学 计 算 过 程 中髋 部 和 末 端 的轨 迹