人形机器人建模与步态规划.pdfVIP

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2017-05-04 发布于河南
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人形机器人建模与步态规划.pdf

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· 电气与自动化 ·? 唐策，等 · 人形机器人建模与步态规划? 人形机器人建模与步态规划? 唐策，赵现朝，齐臣坤? ?上海交通大学，机械与动力工程学院，上海 ???????? 摘要：目前人形机器人控制的难点主要集中在：关节扭矩不够，运动稳定性不佳等方面。针? 对以上问题，提出了以下解决方案：针对关节扭矩不够选取了大扭矩电动机的同时，采用三次? 样条差值使运动轨迹更加平滑，减小输出扭矩。采用 ???来观察运动轨迹，改善运动的稳定? 性。同时，由于人形机器人运动稳定性不佳，容易摔倒，使用 ???物理引擎在 ???????中建模? 与仿真，进行更加方便的进行步态规划的研究。最终实现了仿真平台下人形机器人的稳定? 行走。? 关键词：人形机器人；???；???????；???；轨迹规划；仿真。? 中图分类号：?????? 文献标志码：?? 文章编号：?????????????????????????? ??? ??????????????? ?????????????????????????? ???????．?????????．????。????????—???? ??????????????????????????，?????????????????????????????，???????????????? ????????：?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????．????????????????????????????????????????，????????????????????????????，???????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????????．?????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ????????，???????????????????????，?????????????????????????????????．??????????????????????????????????????? ?????????????? ?????