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《工业机器人》复习题 一、名词解释 1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统． 2. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。 3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。 4. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。 5. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人 6. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。 7. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。 二、选择题 1、机器人语言是由（?A? ）表示的0和1组成的字串机器码。 A二进制 B十进制 C八进制 D十六进制 2、机器人的英文单词是（C） A、botre B、boret C、robot D、rebot 3、机器人能力的评价标准不包括：（C） A智能 B机能 C动能 D物理能 4、下列那种机器人不是军用机器人。（C） A “红隼”无人机 B 美国的“大狗”机器人C 索尼公司的AIBO机器狗D “土拨鼠” 5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D） A输入 B输出 C程序 D反应 6．FMC是（D　　）的简称。 A．加工中心 B．计算机控制系统 C．永磁式伺服系统 D．柔性制造单元。 7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B　　），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。 A．刚性制造系统 B．柔性制造系统 C．弹性制造系统 D．挠性制造系统 8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A　）所能承受的最大负载允许值 A．手腕机械接口处 B．手臂 C．末端执行器 D．机座 9、工业机器人运动自由度数，一般（　C　） A．小于2个 B．小于3个 C．小于6个 D．大于6个 解析：手腕一般有2～3个回转自由度 10、步行机器人的行走机构多为（C　　） A．滚轮 B．履带 C．连杆机构 D．齿轮机构 11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为尤尼梅物，意思是万能自动，（?C? ）因此被称为工业机器人之父。A． 德沃尔??? B．英格伯格、德沃尔?? C．英格伯格 12、 机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（?A ）完成。A．传感器组??? B．机构部分?? C．控制部分 13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C? ）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A．机械手指??? B．电线圈产生的电磁力?? C．大气压力 14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转换成（B ）信号，才能让执行装置接收。 A．数字 B．模拟 C．“0”或“1” 三、填空题 1．按应用类型分类，机器人可分为 产业用机器人、极限作业机器人 和 服务型机器人。 2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是 驱动系统、 机械结构系统 、感受系统 、机器人和环境交互系统 、人机交互系统 、控制系统 。 3. 工业机器人的坐标形式有 直角坐标、 圆柱坐标、球坐标、关节坐标 和 平面关节坐标。 4．目前常用的传动件的定位方法有 电气电气开关定位、 伺服定位系统 、 和 机械挡块定位 。 5．工业机器人的驱动方式有 电（直，交流）、 液压 、 气压 。其中机器人中用的最多的、精度最高的是 气动驱动 。液压驱动的缺点是 。 6．工业机器人的机械结构系统由 机械部分、 传感部分、 控制部分 三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是 抓取 、握紧 等作业工具。 7．机器人的轨迹控制方式有 点位控制 方式和 连续轨迹控制 方式。 8. 直流电机调速方法有 调节电枢电压 、 调节励磁电流 和 弱磁调速 。 9.伺服电动机的作用是 转换成轴上的 。 10. 常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成 机器人本体 、 机器人控制柜 、 焊接电源系统