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2017-04-29 发布于湖北
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机器人技术复习资料教程

机器人关节运动副基本类型;机器人的位置与姿态;机器人位姿变换矩阵T;动系X轴相对于静系的位置;“右乘联体左乘基” 可理解为：从基（静）坐标系变换到联体坐标系→右乘基（静）坐标系变换到基坐标系→左乘 ;例1.下图正方体边长为1，已知 P2（1，0，0）点和三套坐标系，求P0和0A1 ，0A2.;例2、下图在机器人及工作环境中，建立了基座坐标系{B}，腕（末端）坐标系{W}，工具坐标系{T}，工作台坐标系{S}，工件坐标系{G}。求齐次变换矩阵（10分）。解：;机器人的雅可比矩阵;??雅可比矩阵; 看一个两自由度平面关节机器人的末端点位置（x，y）; 若J是关节空间向操作空间的映射（微分运动矢量），则把操作空间的广义力矢量映射到关节空间的关节力矢量。;解：由前面的推导知;例4.一个三自由度机械手，其末端夹持一质量m =10 kg的重物，l1=l2=0.8 m，θ1=60°，θ2=?–60°，θ3=?–90°。不计机械手的质量，求平衡时机械手的各关节力矩。解：