沃迪4轴码垛机器人技术说明.doc

PAGE  PAGE 18 - - 沃博码垛机器人 ROBO ROBOT PALLETIZER 技术篇 一、沃博码垛机器人基本规格 型号--TPR120TPR200机械结构四连杆机器人动作方式圆筒坐标型码垛重量(包括抓手)120kg200kg码垛能力（最大）1400c/hr1600c/hr动作轴标准四轴动作范围Z-Axis(Vert.)2000mm2300mmR-Axis(long.)1300mm1500mmθ-Axis(turn.)330°α-Axis(wrist.)330°抓 手 夹抱式（手指、压杆、夹板）、吸附式等码垛记忆能力标准60种示教方法手动示教／示教支援／示教免除(可选择) 电源( 200/220V 3PH 50Hz)4.0KVA6.5KVA压缩空气0.5Mpa机器人本体重量(不包括抓手)700kg1,150kg 备注： ●有关上表规格，我公司有必要变更时不再另行通知。●上表的码垛能力是机器人在最合理的条件下，所能达到的最大能力，实际码垛能力是由布 置以及物料种类以及其他详细条件等来确定。 二、机器人的主要运动轴 1) TPR120 No.名称1P 轴2No. 2 回转手臂3No. 2 手臂4T 轴5J 轴6T 轴回转托架7No. 1 手臂8平行手臂9平行回转手臂 Z 轴: 垂直方向运动轴 R 轴: 水平方向运动轴 θ轴: 本体回转轴 α轴: 抓手回转轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) 2) TPR200 No.名称1P 轴2No. 2 回转手臂3No. 2 手臂4T 轴5J 轴6T 轴回转托架7No. 1 手臂8平行手臂9平行回转手臂 Z 轴: 垂直方向运动轴 R 轴: 水平方向运动轴 θ轴: 本体回转轴 α轴: 抓手回转轴 β轴: 抓手张开度自动调整 (选项) 三、机器人动作范围 机器人动作范围 TPR120 注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。Z轴行程扩展到2000mm。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。 机器人动作范围 TPR200 注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。 但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。 四、 各轴驱动系统图与主要部件 TPR120  TPR200 （2）部件名称 轴 NO 构成 1 交流伺服电机Z 2 同步皮带, 皮带轮 3 滚珠丝杆 4 直线导轨 5 Z 轴 6 交流伺服电机R 7 同步皮带, 皮带轮 8 滚珠丝杆 9直线导轨 10 R 轴T 11 交流伺服电机H 12 同步皮带, 皮带轮E 13 摆线减速箱T 14 回转轴承A 15 θ轴AL 16 交流伺服电机PHA 17 摆线减速箱 18 α轴 五、机器人的腕部与抓手联结 机器人腕部（ALPHA轴）通过螺栓与各种形式的抓手进行联结。 TPR120 ROBOT TPR200 ROBOT 六、机器人的底部与底座联结 机器人底部（THETA轴）通过螺栓与各种形式的底座进行联结。 TPR120 ROBOT TPR200 ROBOT 七、抓手形式 沃博公司可以根据不同产品的形态采用各种类型的抓手，以保证准确夹持以及释放产品。夹抱式抓手依靠手指、夹板、压杆等机构保证抓手在高速运行中的夹持的可靠性。 八、基本布局方式 （1）方式：Ⅱ-2 特征：1条输送线导入产品，机器人左右两侧交替码垛。一侧码垛过程中，另一侧可以进行实托盘的搬出以及空托盘的搬入。更换托盘不影响码垛的连续运行，不存在时间损失。每一侧位置可一次性放置1-3块空托盘。此类型布局，机器人周边设