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电液比例系统变论域自适应模糊滑模控制.PDF
2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 第 13卷 第 5期 电 机 与 控 制 学 报 Vol 13 No 5 2009年 9月 EL ECTR IC MACH IN ES AND CON TROL Sep. 2009 电液比例系统变论域自适应模糊滑模控制 白寒 , 管成 , 冯培恩 (浙江大学 机械与能源工程学院 , 浙江杭州 310027) 摘 要 : 针对具有未知死区的电液比例系统 ,提出了一种带有死区补偿的变论域自适应模糊滑模 控制方法。根据比例换向阀的死区特性 ,采用模糊逻辑系统设计死区预补偿器 ;将变论域的思想引 入到自适应模糊滑模控制中 ,在线调节输入输出变量论域和隶属度函数 ,从而提高传统模糊滑模控 制的精度 ;依据 Lyapunov稳定性理论 ,构造变论域伸缩因子的自适应律 ,并对模糊逼近误差的上界 进行实时估算 ,无需假设逼近误差上界已知。实验结果表明 :采用变论域方法能有效地提高自适应 模糊控制器的性能 ,在电液比例系统的位置跟踪控制中能克服系统
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