一种融合多帧ICP和图优化的算法研究.pdfVIP

下载本文档

60
0
约3.03万字
约 4页
2017-04-25 发布于北京
举报
版权申诉

一种融合多帧ICP和图优化的算法研究.pdf

1、本文档共4页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

一种融合多帧ICP和图优化的算法研究.pdf

第卷第期计算机工程年月 40 　 9 　　 2014 9 Vol. No. Computer Engineering　　 September 40　 9 　 2014 ·人工智能及识别技术· 文章编号: 1000-3428(2014)09-0229-04　　　文献标识码: A　　　中图分类号: TP18 一种融合多帧 ICP 和图优化的算法研究吕瑞1 ,李明2 ,汪明阔1 ,刘欢欢1 ,薛静远1 　　 . 武汉大学计算机学院武汉 . 国家多媒体软件工程技术研究中心武汉 (1 , 430072;2 , 430072) 摘要: 当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法存在误差积累无法满足大范围定位精度的缺陷为　 , 、。此提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法在时域上处理点云拼接问题将单帧迭代最近点算法推广到 , 。 , 多帧进行最近点迭代提取同一地点在不同时刻的数据特征形成多个封闭循环再运用基于最小二乘的图优化方 , , , 法对点云拼接后的全网数据进行全局优化消除累计误差提升整体的定位精度采用鲁巷和密歇根的数据进行 , , 。测试结果表明该方法在一定程度上减少了匹配误差平均误差为 . m 最小误差为 . m 可以满足大范围同 , , , 1 0 , 0 2 , 步定位与建图的精度需求。关键词: 多帧迭代最近点图优化机器人雷达点云同时定位与建图 ; ; ; ; ; Research on a Algorithm Fused with Multiple Frames ICP and Graph Optimization