FANUC系列机器人编程作业指导.docVIP

FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 进入编程界面 第二步 第三步 第一步 如右图所示：为激光发出器的开关按钮，在编程前，必须打开激光发出器以及手动操控界面开关按钮，开机步骤如右图所示：第一步：打开“能量”按钮；第二步：打开“总能量”按钮；第三步：打开“开始”开关按钮 。 确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： 进入界面 选择SELECT按钮 然后出现此图所示现象 选择F2按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填写在Program Name的空格中，然后连续按ENTER键，创建完成。 程序编制方法 首先，脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图：1 3 5 可改变参数 可改变参数 2 4 6 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF。 可改变参数 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF 在机器人的编程操作中，一般在所需要焊接点的程序前需添加三条以上的移动点，第一点是为了定位机器人的原点，其他点是为了让机器人按合理的操作路线行进到所要焊接的点 红色点为移动点，绿色点为焊接点，所以上面的程序就变为： P[1] 30% CNT100 注意原点必须定位好 移动到焊接点 P[2] 30% CNT100 P[3] 30% CNT100 P[4] 80mm/sec FINE DO[20]=ON 开激光指令 P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE P[7] 20mm/sec FINE P[8]20mm/sec FINE P[9]20mm/sec FINE DO[20]=OFF 关激光指令 P[10] 30% CNT100 返回原点 P[11] 30% CNT100