AUV 鲁棒控制综述.ppt

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2017-04-23 发布于湖北
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AUV 鲁棒控制综述

AUV全方位推进器主轴控制系统;摘要：针对潜器螺距调节式全方位;反步法（back-steppi;螺距调节式全方位推进器又名变;AUV全方位推进器主轴控制系统;合并式（1）和式（2）可得 ;则设计步骤如下：步骤1 将式（;对式（8）求微分得 ;选取稳定函数为 ;于是 ;对（16）式求导，代入（18）;对（21）式求导并代入（17）;于是，获得以下方程，即 ;将式（25）代入式（24）得 ;仿真过程对某型潜器全方;图II 转速阶跃相应;仿真结论：对于给定的速;结语本文研究了永磁同步;无标题