306模糊PID控制器实现无差跟踪.docVIP

PAGE 34 第五期2010年技术篇 PAGE 35 技术篇2010年第五期 模糊PID控制器实现无差跟踪 收稿日期：2010-5-20 作者简介：丁启明（1981-）男，硕士研究生，专业为控制理论与控制工程 丁启明1，钱平2 (1.安徽工业大学，安徽243002;2.上海应用技术学院，上海200235) 摘要:介绍模糊控制和PID控制器，设计了一个模糊PID控制器来实现系统的无差跟踪，结果表明，对于较高阶被控对象，模糊PID控制器实现无差跟踪的效果也较好，模糊PID控制器可以有更大范围的应用. 关键词:模糊控制;模糊规则;无差跟踪 中图分类号:TP273.4 文献标识码:A 文章编号:1005-8354(2010)05-0031-03 Fuzzy PID Controller to Achieve No Error Tracking DING Qi-ming1，QIAN Ping2 (1.Anhui University of Technology，Anhui 243002，China;2.Shanghai Institute of Technology，Shanghai 200235，Chna) Abstract:The principle of Fuzzy Control and PID Controller is introduced in this paper.A Fuzzy PID Control-ler is proposed in this thesis，which can make system no error tracking performance greatly improved.At last，the effectiveness of conclusion is proved by the simulation result.Fuzzy PID Controller should be applied in agreater scope. Key words:fuzzy control;fuzzy rule;no error tracking 引言 模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法.般的模糊控制器包括四个部分:(1)[ HYPERLINK //rss.cnki.net/cnkidoi/default.ashx?doi=CNKI:SUN:JDSP.0.2010-05-018 []陶永华编.新型PID控制及其应用［M］.北京:机械工业出版社，2002. ]模糊化，指把入量映射到一个合适的响应论域量程内，然后把确的数据转换为适当的语言值或模糊集合的过程.(2)[ HYPERLINK //rss.cnki.net/cnkidoi/default.ashx?doi=CNKI:SUN:JDSP.0.2010-05-018 []魏客新等编.MATLAB语言与自动控制系统设计［M］.北京:机械工业出版社，2002. ]知识库，由数据库和语言(模糊)控制规则库组.数据库为语言控制规则的论域离散化和隶属函数供必要的定义.语言控制规则标记控制目标和领域家的控制策略.(3)[ HYPERLINK //rss.cnki.net/cnkidoi/default.ashx?doi=CNKI:SUN:JDSP.0.2010-05-018 []孙亮等编.自动控制原理［M］.北京:北京工业大学出版社，1999. ]推理机，是模糊控制系统的核.根据模糊输入和模糊控制规则，模糊推理求解模关系方程，获得模糊输出.(4[ HYPERLINK //rss.cnki.net/cnkidoi/default.ashx?doi=CNKI:SUN:JDSP.0.2010-05-018 []薛定宇.基于MATLAB/simulink的系统仿真技术与应用［M］.北京:清华大学出版社，2002. ])模糊判决，起到模糊制的推断作用，并产生一个精确的或非模糊的控制作用. PID控制器共包括三个环节，比例环节，积分环和微分环节.在经典控制理论中，PI(比例积分)控相当于一个滞后校正环节;PD(比例微分)控制相当于一个超前校正环节.常规PID控制的规律为: （1）数字PID控制的规律为: (2)式中: 为比例系数; 为积分系数，;KD为微分系数，.  NOTEREF _Ref279901454 \h \* MERGEFORMAT 4模糊PID控制器的设计 模糊PID控制器的结构如 REF 模糊PID控制器实现无差跟踪控制结构图 \h 图 1所示