桶装矿泉水码垛机械手大学论文.docVIP

 PAGE 51 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc1643 摘要  PAGEREF _Toc1643 3  HYPERLINK \l _Toc13362 1绪论  PAGEREF _Toc13362 4  HYPERLINK \l _Toc5562 1.1机械手概述  PAGEREF _Toc5562 4  HYPERLINK \l _Toc29753 1.2 机械手的组成  PAGEREF _Toc29753 5  HYPERLINK \l _Toc17507 1.3 机械手的分类  PAGEREF _Toc17507 8  HYPERLINK \l _Toc29217 1.4 国内外发展状况  PAGEREF _Toc29217 10  HYPERLINK \l _Toc10915 2机械手的驱动方式、类型和参数  PAGEREF _Toc10915 12  HYPERLINK \l _Toc9883 2.1 驱动方式选取  PAGEREF _Toc9883 12  HYPERLINK \l _Toc16934 2.2 机械手类型的选取  PAGEREF _Toc16934 13  HYPERLINK \l _Toc350 2.3 机械手主要技术参数  PAGEREF _Toc350 15  HYPERLINK \l _Toc3483 3 手部和腕部结构设计  PAGEREF _Toc3483 16  HYPERLINK \l _Toc19687 3.1 手部结构设计  PAGEREF _Toc19687 16  HYPERLINK \l _Toc21089 3.2 机械手腕部结构设计  PAGEREF _Toc21089 21  HYPERLINK \l _Toc8892 4 小臂和大臂结构设计  PAGEREF _Toc8892 30  HYPERLINK \l _Toc245 4.1 小臂结构设计  PAGEREF _Toc245 30  HYPERLINK \l _Toc16948 4.2 大臂的尺寸和机构设计  PAGEREF _Toc16948 34  HYPERLINK \l _Toc25876 5 腰部和基座结构设计  PAGEREF _Toc25876 40  HYPERLINK \l _Toc8824 5.1 腰部和基座的结构设计  PAGEREF _Toc8824 40  HYPERLINK \l _Toc28050 5.2 回转支撑轴承的选取  PAGEREF _Toc28050 40  HYPERLINK \l _Toc96 5.3 力矩电机的选取  PAGEREF _Toc96 41  HYPERLINK \l _Toc17081 6运动仿真  PAGEREF _Toc17081 44  HYPERLINK \l _Toc30430 6.1 各机构运动分析  PAGEREF _Toc30430 44  HYPERLINK \l _Toc54 6.2 用表定义各运动副  PAGEREF _Toc54 46  HYPERLINK \l _Toc20869 6.3 创建运动分析  PAGEREF _Toc20869 47  HYPERLINK \l _Toc14721 6.4 回放结果并录制播放文件  PAGEREF _Toc14721 47  HYPERLINK \l _Toc16902 总结与体会  PAGEREF _Toc16902 49  HYPERLINK \l _Toc16902 致 谢 50  HYPERLINK \l _Toc10872 参考文献 51  摘 要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。 【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真 Abstract The robot is a new d