机构的运动学和动力学答案.ppt

第三章 机构的运动分析和动力学问题;§3－1 机构的运动分析;2.速度分析 ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨;§3－1 －２机构运动分析的解析法;作者：潘存云教授; (2)、(3)平方后相加得：; 化成直角坐标形式： l3 cosθ3＝l1 cosθ1+ l2 cosθ2－l4 (6);2、速度分析;作者：潘存云教授;D;连杆上P点的坐标为：;从动件的角速度列阵{ω};3.加速度分析;对P点的速度方程求导：;解析法运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是对位置方程作进一步的数学运算而已。本例所采用的分析方法同样适用复杂机构。;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;特点： ①该点涉及两个构件。 ;1;用反证法证明： 如右图所示的三个构件组成的一个机构，若P23不与P12、P13共线（同一直线），而在任意一点C，则C点在构件2和构件3上的绝对速度的方向不可能相同，即绝对速度不相等。二只有C点在P12、P13连成的直线上，才能使绝对速度的方向相同。;例 ：求图1—21所示铰链四杆机构的瞬心。;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;ω1;P24;3;3;4.用瞬心法解题步骤;§3－2 机构的力分析;按作用分为;▲确定运动副中的反力----为进一步研究构件强度、运动副中的摩擦、磨损、机械效率、机械动力性能等作准备。;机械力分析的理论依据 ： ;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;三、平面机构的动态静力分析;§3－3 机械中的摩擦和机械效率;v21;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;F－螺纹拧紧时必须施加在中径处的圆周力，所产生的 拧紧所需力矩M为：;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;2、机械的效率;表3-2 简单传动机械和运动副的效率;续表3-2 简单传动机械和运动副的效率;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授;作者：潘存云教授; 当机械出现自锁时，无论驱动???多大，都不能运动，从能量的观点来看，就是: