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直流传动控制系统 ;本节提要; 第一章节内容;1. 转速控制的要求和调速指标;1. 控制要求;2. 调速指标; ;0;例如：在1000r/min时降落10r/min，只占1%；在100r/min时同样降落10r/min，就占10%； 如果在只有10r/min时，再降落10r/min，就占100%，这时电动机已经停止转动，转速全部降落完了。 因此，调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。;4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 ;而调速范围为 ; 式（1-34）表示调压调速系统的调速范围、静差率和额定速降之间所应满足的关系。对于同一个调速系统， ?nN 值一定，由式（1-34）可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 ;;;解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 ; 只有控制量对控制量的单向控制作用而不存在被控制量对控制量的影响和联系，这样的系统称为开环控制系统。;2 开环调速系统及其存在的问题;;解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 ; 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是332 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。; 第一章节内容; 第一章节内容;机电传动控制系统调速方案的选择;机电传动控制系统调速方案的选择;常用有：单闭环、双闭环和可逆系统　　　　 　　　单闭环分：有静差调速系统和无静差调速系统。 　　　只要调节器中有积分成份、系统就是无静差的。;3 闭环调速系统的组成及其静特性;一．有静差调速系统 １.有静差调速系统的基本组成和工作原理。 ; 第三节：SCR-M直流传动控制系统;若开环时：; 如果将系统闭环与开环的理想空载转速调得一样，即;　 以分析可得:（1）提高系统的开环放大倍数Ｋ是减小静态转速降落扩大调速范围的有效措施． （2）闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 有差调速系统：这种维持被调量（近于恒值的变量），但又具有偏差的反馈控制系统通常称为有差调速系统．; 调速系统的扰动源; 扰动作用与影响; 结论：;２．其他反馈在自动调速系统中的应用 １）．电压负反馈系统;　　２）．电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统――高电阻电桥．　　 ;　　电流正反馈：由于这种反馈方式的转速降落比仅有电压负反馈时小了许多，因而扩大了调速范围．;电动机电枢回路电势平衡关系： ;若 ;;＜３＞电流截止负反馈系统： 为何起到保护作用;;二、无静差调速系统 　　比例积分调节器的无静差调速系统的特点，静态时系统的反馈总等于给定量，偏差等于零。;;比例积分调节器：;　　所以可看出ＰＩ由两部分组成：比例部分和积分部分。;双闭环直流调速系统：;1. 了解机电传动自动调速系统的组成； 2. 了解生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求； 3. 深知调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性； 4. 掌握自动调速系统中各个基本环节、各种反馈环节的作用与特点； 5. 掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所； 6. 能根据生产机械的特点和要求来正确选择机电传动控制系统，能在生产 实际中处理控制系统运行时所出现的一般问题。;3. 重点与难点 ; 1.恒转矩调速与恒功率调速问题,特别是电动机的调速性质与生产机械的负载特性相配合问题; 2.比例积分调节器(PI调节器)的调节作用; 3.双闭环调速系统的动态分析; 4.晶体管脉宽调速系统中主电路(功率开关放大器)工作时的电压、电流波形分析。; 1.在自动调速系统中,扩大调速范围D的基本方法 机电传动控制系统是由电机、电器、电子部件等基础环节组合而成，能控制生产机械实现调速的控制系统，亦称自动调速系统。在调速系统中，电动机所能达到的调速范围，其中是电动机在额定负载下所允许的最高转速，而是在保证生产机械对保证生产机械对转速变化率S(即静差度)的要求这一前提下所能达到的最低转速,也就是说,调速系统的要小于或等于生产机械要求的,才能谈及调速