ABB机器人高级编程ii解释.pdfVIP

肇庆市技师学院 ABB[a]-J-8ABB 机器人高级编程 8.1 任务目标 ? 掌握 ABB 机器人 RAPID 高级编程方法。 ? 掌握常用的 RAPID 程序指令。 8.2 任务实施 8.2.1 事件程序 EventRoutine Event Routine 是使用 RAPID 指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如 在系统启动时，检查 IO 输入信号的状态，就可通过 Event Routine 来完成。 要注意的是，在 Event Routine 中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影 响系统的正常运行。 下面我们就以响应系统事件 POWER_ON 为例子，进行此功能的说明。 任务描述：编写 rEvent 例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与 POWER_ON 系统事件关联。 操作步骤： 电气工程系-巫肇健1 肇庆市技师学院 1. 进入“ 控制面板”-“ 配置” 画 面 ， 点 击 “ 主 题 ” ， 选 择 “Controller”。 2. 双击“Event Routine”。 3. 点击“添加”。 4. Event 选择“POWER_ON（” 定 义可参考手册）。 5. Routine 选择“rEvent”。 6. Task 选 择 默 认 任 务 “T_ROB1”（使用多任务系统 要明确例行程序在哪个任 务中）。 7. 点击“确定”后重启。 电气工程系-巫肇健2 肇庆市技师学院 8. 重启后，在操作员画面中能 看到信息。 8.2.2 多任务 MultiTasking MultiTasking 就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的 RAPID 程序的同时，后台还有 与前台并行运行的 RAPID 程序，也就是我们所说的多任务程序了。 *系统需要 623-1 MultiTasking 选项。 多任务程序最多可以有 20 个不带机器人运动指令的后台并行的 RAPID 程序。多任务程序可用于机器人 与 PC 之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的 PLC 进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时 就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。 多任务程序——任务间数据通讯的方法： ? 任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。 ? 在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。 ? 在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也