KEBA机器人操作说明论述.pdfVIP

KEBA机器人操作说明 - 1 - 0 界面简介 KeTop 是 KEBA 公司专门为工业机器人手持终端提供的硬件解 决方案，该手持终端运行 KEBA 公司自主研发的人机界面软件 TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。 TeachView 登录界面 图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机 器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还 有急停按钮、USB 接口、手动/自动开关。 左侧 4 个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为 RUN 灯亮， 绿色。发生错误 Error 灯会亮，红色。机器人上电时 Motion 灯亮，绿 色。左侧 7 个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目 管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。 右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程 或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一 页（附加轴页）。Start 和 Stop 按钮与程序运行和停止有关。 - 2 - 底部 F1、F2、Rob、F/B 为闲置未定义按钮，Mot 按钮用于机器 人上电或下电，Jog 用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、 工具手坐标系)，Step 用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+ 和 V-用于调节机器人运动速度。 在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机 器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态 及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方 面的信息。 - 3 - 1 配置管理 1.1 维护 以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮： 设置界面 设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以 选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界 面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。 - 4 - 用户界面 用户为当前连接的使用者，包括其 IP 地址,等级以及是否有写入 权限，如下图。 管理界面 只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用 户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示： - 5 - 版本界面 版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。 - 6 - 报告/重置界面 HMI 重启按键的主要作用是重新启动手持设备，重启按键的主 要作用是重新启动控制系统。如图： 创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框 可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的 CF 卡上。 输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者 KeTop 上的 USB 存储设备上。 系统信息界面 该界面显示了系统负荷和当前的网络设置。 - 7 - 锁定 该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为 10s。在锁屏期间所有 按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。 1.2 输入输出监测 输入输出监测该界面显示系统的硬件配置，详细显示勾选的硬 件的具体内容，而信息则显示当前选中项的具体信息。 - 8 - 概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以 切换到输入输出监测页面。 过滤条件通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤 - 9 - 条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不 可用。 安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模式)，如下图： 察看打开一个子菜单的如下图规格：紧凑、正常、列表。 Unforce all 该按钮用于取消所有强制的 IO 状态。 2 变量管理 2.1 变量监控 变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存 - 10 - 在的系统变量、全局变量以及项目变量，“+”可以展开显示，“-”可 以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ALL”，则显 示所有变量。 点击变量按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选 项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。 - 11 - 点击教导按钮，用于示教保存在程序运行过程中需