第5章节 离散化的设计方法.pptVIP

* 五. 计算机控制的离散化设计方法 连续化设计方法是沿用了模拟控制系统的基本理论和校正技术；离散化设计方法是直接根据被控对象特征和系统所要求的性能指标，直接在Z域内进行全数字化设计，直接离散化的设计方法是基于某一个主要目标来进行的，如时间最优，误差最小，能量最优等；最基本和典型的方法有 1. 有限拍的设计方法 2. 离散状态空间设计方法 模糊方法，大多数的智能控制，自学习以及许多的目前控制系统中使用的方法都是直接数字化的方法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 有限拍控制的基本原理 考虑如下的单位反馈系统 讨论 的特点与相互关系。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 典型输入 一般情况下考虑典型输入 从而 变换具有如下形式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 闭环传递函数为 误差传递函数为 从而可以得到控制器为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 可以看出 主要与三者，即对象 ，闭环 ，和误差 相关； 有限拍的控制目标是时间最优，即使得系统误差为零或恒定的调节时间最短； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 对于 目的是使 ，其中 是某正整数； 若选择 ， ，其中 不含 有 因子，是 的有限多项式； Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 对于单位阶跃系统 从而 调节时间为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 对于单位速度系统 从而 调节时间为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 若 是最小相位系统，这上述方法完全成立， 无需修正就可以直接使用。当然，使用要结合系统 的具体情况。从上面的分析可以看出有限拍的一个 基本方法，具体的设计还与 的情况有关，不 同的情况需要不同的设计。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 有限拍数字控制系统的设计 对于 可以设计控制器 并有 ，可以看出， ， ， ， 的关系是设计有限拍系统的基础。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. C