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Mastering 一. 为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池提供能源（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。Mastering和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做Mastering。因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing， 但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。 | 机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失 | APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失。 | 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。 注意：机器人的数据包括Mastering数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。 ！看到SRVO-062 BZAL或者SRVO-038脉冲不匹配警报。 ！如有必要，为机器人换上四节新的1.5V D型碱性电池。请注意电池盒上的箭头方向， 以正确方向安装电池。 __二. Mastering 的方式 三. 0 度位置Mastering * 机器人的所有轴都在0度时，执行0度位置Mastering。 * 机器人的每根轴都有一个0度标记，使用这些标记作为参考，手动示教机器人的各个轴到0度位置。 * 由于0度位置Mastering有赖于人眼的对正，所以没有其他方法准确，所以0度位置 Mastering是一种应急方法。 * 条件：系统变量 $MASTER_ENB 的值必须由0设置成1或2。如果已经为1或2，则无须更改（进入系统变量画面的步骤： MENU → SYSTEM → F1(TYPE) → Variable ） * 具体设置如下： 四.单轴Mastering 当机器人的一些轴（不是全部轴）由于脉冲编码器的电压下降或者是更换脉冲编码器（马达）时，需要做单轴Mastering。具体设置如下： 表2 单轴Mastering 设置