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机 器 人 培 训 教 程 广州数控设备有限公司 2014年4月13日 目录 任务1安全及注意事项................................................2 1.1 注意事项 2 1.2 安全操作规程 2 1.3 作业区安全 2 任务2认识广数机器人 3 2.1 机器人的结构 3 2.2 控制柜 3 2.3 示教盒 4 任务3坐标系的认识 6 3.1 关节坐标系 7 3.2 直角坐标系 7 3.3 工具坐标系 7 3.4 用户坐标系 8 任务4机器人指令 8 4.1 运动指令 9 4.2 信号处理指令 10 4.3 流程控制指令 13 4.4 运算指令 17 4.5 平移指令 18 4.6 特殊指令.焊接..............................................21 任务5便利功能 24 5.1 监控机器人的各种信息 24 5.2 示教点查看 24 5.3 平移功能 25 5.4 输入输出...................................................28 5.5 版本信息...................................................29 任务6系统设置....................................................29 6.1绝对零点位置设置............................................29 6.2 工具坐标系的设定 30 6.3 用户坐标系的设定 32 6.4 模式切换 34 1、安全 1.1 注意事项 1.1.1 操作者安全注意事项 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人并遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。 在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人: - 控制柜接通电源时。 - 用示教编盒操作机器人时。 - 自动再现时。 不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，请立即按下急停键。 1.1.2 机器人的安全注意事项 在进行机器人与控制柜、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。 1.2 安全操作规程 1.2.1 示教和手动机器人 - 请不要带着手套操作示教盒。 - 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 - 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 - 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 - 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 1.2.2 生产运行 - 在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 - 须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 - 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 - 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 1.3 作业区安全 在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接 触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。备用工具 及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。 - 绝不要强制地扳动机器人的轴，否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 - 绝不要倚靠在控制柜上；不要随意地按动操作键。 - 在操作期间，绝不允许非工作人员触动控制柜。 - 示教盒用完后须放回原处。 如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒 可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。 要求:能独立清晰的描述出机器人各种突发情况和需要注意的地方？ 2 GR-C控制器介绍 图 21 2.2控制柜 控制柜（如图 22）的正面左侧装有主电源开关和门锁，右上角有电源开、电源关和急停键，电源关按键下方的挂钩用来悬挂示教盒。 图 22 需要说明的是，控制柜上的急停键和示教盒上的急停键是有区别的。按下控制柜上的急停键，伺服电源被切断；按下示教盒上的急停键，只是暂停机器人运动，并未切断伺服电源。 2.3示教盒 示教盒为用户提供了友好可靠的人机接口界面，可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现运行，监