基于微控制60的光电智能车控制软件研究设计书.docVIP

西安文理学院物理与机械电子工程学院 本科毕业论文（设计） 题 目 基于微控制器k60的光电智能车 控制软件设计 专业班级 09自动化1班 学 号 08103090102 学生姓名 赵昆鹏 指导教师 雷俊红 设计所在单位 西安文理学院 2013 年 5 月 西安文理学院本科毕业设计（论文）指导教师评分表 学生姓名 赵昆鹏 学 号 08103090102 专 业 自动化 班 级 1班 毕业设计（论文）题目 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 设计（论文）起止时间 2013年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日 指导教师评语： 建议成绩： 指导教师签名： 年 月 日 西安文理学院本科毕业设计（论文）评阅教师评分表 学生姓名 赵昆鹏 学 号 08103090102 专 业 自动化 班 级 1班 毕业设计（论文）题目 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 设计（论文）起止时间 2013 年 1 月 10 日至 2013 年 5 月 24 日 评阅教师评语： 建议成绩： 评阅教师签名： 年 月 日 西安文理学院本科毕业设计（论文）答辩记录 学生姓名 赵昆鹏 学 号 08103090102 专业名称 自动化 答辩时间 2013年5月24 日 答辩地点 C0311 指导教师 雷俊红 题 目 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 答辩小组 成 员 姓 名 职 称 姓 名 职 称 提问及回答情况记录： 记录人签字： 年 月 日 答辩成绩： 答辩小组组长签名： 年 月 日 毕业论文成绩 答辩委员会 认定成绩 毕业论文等级 学院答辩委员会意见： 负责人签名： 年 月 日 注：1、毕业论文成绩=指导教师成绩×40%＋评阅教师成绩×20%＋答辩成绩×40%； 2、答辩委员会认定成绩是根据该生毕业设计期间的表现及该专业整体论文情况的综合评定成绩。 3、论文等级分优秀（≥90分）、良好（80~89分）、中等（70~79分）、及格（60~69分）、 不及格（60分）。 基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计 摘要： 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。 在本次控制软件设计中，为了实现车模直立行走，将车模直立行走主要的控制算法集中起来，形成控制算法总框图。根据选用的传感器等硬件方面的条件，需要采集的信号有：陀螺仪信号；加速度计信号；电机转速脉冲信号；传感器CCD信号。控制车模电机转动需要进行的控制环节有：车模直立控制，使用车模倾角的PD（比例 微分）控制；车模速度控制，使用PI（比例 积分）控制；车模方向控制，使用P（比例）控制。通过控制软件的设计使车模达到了预期中直立行走的目的。 关键词：Freescale 智能车 CCD 陀螺仪 加速度器 The design of control software of photoelectric