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水上机器鱼5V5技术文档仿真环境仿真环境是仿真使命运行所处的虚拟环境，其中包括仿真场地（模拟比赛或实验用水池的对象）、零个或多个仿真水球（模拟比赛或实验用水球的对象）、零个或多个仿真方形障碍物（模拟比赛或实验用方形障碍物的对象）、零个或多个仿真圆形障碍物（模拟比赛或实验用圆形障碍物的对象）。 1. 仿真机器鱼模拟比赛或实验用机器鱼的对象。 2. 仿真循环仿真使命运行过程中所有仿真动作顺序执行一遍的过程。 3. 仿真周期理论上考虑为比单个仿真循环所耗时间（与运行软硬件环境有关，不能精确确定，在相同环境下，每次运行也不精确相同）预估最大值稍大的确定时间间隔（如 100 毫秒）。当前平台仿真循环在推荐的软硬件配置下所耗时间大约在 10-20 毫秒之间，为简化线程同步，在仿真使命的公共参数类中设置了一个成员MsPerCycle ，保存一个初始化仿真使命时传入的整数值，称为“每周期毫秒数”，实际运行时的仿真周期值不确定，为MsPerCycle 值加上当前周期仿真循环所耗时间，通常MsPerCycle 都取100 毫秒，仿真周期值大约在 110-120 毫秒之间。仿真使命倒计时以根据MsPerCycle 计算出来的总周期数递减的方式进行，故界面上显示的倒计时牌并不是按精确的世界时间递减。 5. 仿真动作包括将策略计算出来的决策命令拷贝到每支队伍每条仿真机器鱼对象本身的决策字段（后续计算都是直接使用仿真机器鱼对象自身的决策命令）、对所有动态对象（目前包括每支队伍的所有仿真机器鱼、仿真环境中仿真水球列表的所有仿真水球）进行运动学计算、对所有对象（包括每支队伍的所有仿真机器鱼、仿真环境中所有对象）相互进行碰撞处理（包括碰撞检测和碰撞响应）。 以仿真使命为中心，URWPGSim2D的设计采用面向对象思想。从对象建模的角度看，包括仿真机器鱼、仿真环境和仿真使命（比赛或实验项目）三类模型，以仿真使命模型为中心。仿真使命包括仿真机器鱼队伍列表和仿真环境。三类模型各包括一个顶层模型分别为仿真机器鱼基类RoboFish 、仿真环境基类 SimEnvironment 和仿真使命基类 Mission。类RoboFish 定义了各种具体仿真使命所需仿真机器鱼的公共特性（用类的属性表示）和公共行为（用类的方法表示）。类 SimEnvironment 定义了各种具体仿真使命所需仿真环境的公共特性（仿真环境不需要定义行为）。类Mission定义了各种具体仿真使命的公共特性和公共行为。 仿真机器鱼和仿真环境的公共行为很少或不需要定义，而仿真使命的公共行为则很多。故基类RoboFish 和SimEnvironment 虽然从形式上实现了IRoboFish 和ISimEnvironment 接口，但这两个接口没有定义任何方法；而基类 Mission实现了 IMission 接口，该接口定义了诸多方法。部分方法在基类Mission中提供具体实现，另一部分方法则在基类Mission中只提供虚函数实现，由具体仿真使命类提供重载（override）的具体实现。 定义了一个泛型类TeamTFish 用于将仿真机器鱼组成队伍。该类有一个 TFish类型的列表（ListTFish）成员 Fishes ，保存一支队伍的全部仿真机器鱼对象；有一个队伍公共参数（TeamCommonPara ）类型的成员 Para ，保存一支队伍的各项特性参数如队伍名称、仿真机器鱼数量、当前得分等。 仿真环境包括仿真场地、仿真水球、仿真障碍物和仿真通道等元素。仿真环境基类SimEnvironment 有一个仿真场地 Field类型的成员FieldInfo ，保存仿真场地对象；有一个仿真水球Ball 类型的列表（ListBall）成员 Balls。 仿真使命基类Mission 有一个仿真机器鱼基类RoboFish 组成的队伍列表（ListTeamRoboFish ）成员TeamsRef；有一个仿真环境基类SimEnvironment 类型的成员EnvRef；有一个仿真使命公共参数 MissionCommonPara 类型的成员CommonPara。 具体仿真使命类（如 3VS3 比赛项目的仿真使命类Match3V3）继承基类 Mission，相应的具体仿真机器鱼类（如Fish3V3）继承基类 RoboFish ，具体仿真环境类（如Environment3V3 ）继承基类SimEnvironment 。 以仿真循环为主线 仿真使命启动运行后，仿真循环将周期性地持续进行，直到设定的仿真时间耗完、人为决定暂停/ 停止。 仿真循环将所有仿真动作执行一遍，包括如下步骤。:1.分配决策值SetDecisionsToFishes 。 2.对仿真机器鱼运动学参数进行计算ProcessFishLocomotion 。 3.对仿真