4-3平面机构的运动分析.ppt

第四章 刚体的平面运动 主要研究刚体运动方程以及刚体上不同点的运动量关系。 二、 运动方程 4-2-1 基点法 4-2-2 瞬心法 4-2-2 瞬心法 2. 加速度瞬心法 4-3-1 一般分析思路 4-3 平面机构的运动分析 确定所有构件运动状态 第四章 刚体的平面运动 4-3-2 典型机构分析 1. 分析要素 2. 分析途径 3. 机构类型 结点分析: 刚体分析: 顺次求解 迂回求解 铰联式 铰联、滑移式 行星轮系 (含滑动联结的平面机构) 在铰接点两物体的速度和加速度均相同；在无滑动 滚动接触点两物体的速度和切向加速度相等。 两点运动关系 铰、瞬时重合点(移动副)、 无滑滚动点 4-3-1 一般分析思路 4-3 平面机构的运动分析 对BC: 各联接点速度如图: 4-3-2 典型机构分析 1.已知 常数，轮滚动 求 。 4-3 平面机构的运动分析 各点加速度如图: 有 B为基点 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 将(a)式向x轴投影 ①各铰接点运动方向确定，可顺次求解； ② ③选择投影方向，避免联立方程。 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 AB瞬心在Cv， 2 .瓦特行星转动机构。 已知 求 。 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 (目标：求 ) A为基点: 向x方向投影: 机构中含一个平运构件，可顺次求解。 其中 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 分析: 各铰接点运动方向给定； 三点分别有两个转动中心。 如何求 ? (瓦特行星轮机构)带轮四连杆机构， 再将 沿切向正交分解 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 A，B速度如图: B为AB瞬心。 3.图示机构，销钉C将滑块固定在AB杆，在滑槽O2D中运动，该瞬时O1A与AB水平，O2D铅直且 O1A=AC=CB=O2C=r，ω0=常数,求图示位置 。 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 * * 可运用复合运动原理、采用解析法与矢量法。 引 言 4-1 刚体平面运动方程 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 4-3 平面机构的运动分析 车轮、机构、行星齿轮。 一、实例: 第四章 刚体的平面运动 引 言 引 言 第四章 刚体的平面运动 引 言 第四章 刚体的平面运动 运动刚体内各点与某定平面等距。 复合运动法—在基点固连平移系，任一点作相对圆周运动。本章采用矢量法。 三、任务: 二、定义: 四、方法: 2.两点运动关系。 1.运动方程。 引 言 第四章 刚体的平面运动 一、运动的简化 刚体 图S 线段AB 平移+转动 确定运动的独立参数 第四章 刚体的平面运动 4-1 刚体平面运动方程 平面运动方程 1.基点可任选，常选运动已知点。 绕基点转动 随基点平移 不变，平面平移 不动，定轴转动 第四章 刚体的平面运动 4-1 刚体平面运动方程 与基点选择有关， 与基点选择无关。 第四章 刚体的平面运动 4-1 刚体平面运动方程 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 ——求两点运动量关系 4-2-2 瞬心法 4-2-3 投影法 第四章 刚体的平面运动 1. 速度基点法: S上任一点速度等于基点速度与该点绕基点圆周运动速度的矢量和。 在基点A固连平移系，B为动点。 由 有 结论: 4-2-1 基点法 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 已知S 上 (A为基点)，如何求S上任一点B的 ? 2.加速度基点法: S上任一点加速度等于基点加速度与该点绕基点圆周运动加速度的矢量和。 由 ，有 结论: 采用平移系， 均为绝对量。 4-2-1 基点法 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 1. 已知 ，求 。 4-2-1 基点法 4-2 平面图形上各点的速度与加速度分析 2.已知轮C纯滚， 求 。 当轮加速滚动时， 变化吗? 否。 问题 可见 4-2