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第四章平面机构的力分析 三、机械上的作用力 外力 * 二、机构力分析的方法： §4-1 机构力分析的任务和方法 一、机构力分析的任务 ① 确定运动副的反力； ② 确定机械上的平衡力。 平衡力（矩）：未知的外力 ---- 平衡已知力的； 图解法： 解析法：根据力的平衡条件列出各力之间的关系式，再求解。 矢量方程解析法、复数法、矩阵法 将惯性力视为外力加到构件上 ---- 静力平衡状态，再根据平衡条件列出力平衡方程。 机构的动态静力分析： 注意： ① 对于低速机械，因惯性力小，只需对机械作静力分析； ② 对于高速及重型机械，因惯性力不能忽略，需对机械作 动态静力分析； ③ 对于高速、精密和大动力机械，因摩擦对机械性能影响 较大，摩擦力不能忽略，需计及。 驱动力---驱动功（输入功） 阻力 生产阻力（有效阻力）---有效功（输出功） 介质阻力（有害阻力）---损失功 重力 惯性力 内力 弹性力 约束反力 摩擦力 一般是机械中的有害阻力，但在制动器中它是有效阻力，而在带传动中，主动轮所受到的摩擦力为有效阻力，从动轮所受到的摩擦力是驱动力。 §4-2 构件惯性力的确定 质心：s 平面复合运动 平面移动 绕定轴转动 Pi = -m as , Mi= - Jsε Pi = 0 , Mi = - Js ε Pi= -m as , Mi = - Js ε Pi = -m as Mi = 0 §4-3 不考虑摩擦时机构的力分析（解析法） 转动副：已知作用点，未知大小和方向；---未知：2 移动副：已知方向，未知大小和作用点；---未知：2 高副：已知作用点和方向，未知大小。 ---未知：1 一、平面运动副中反力的未知要素（力：大小、方向、作用点） 解析法：根据力的平衡条件列出各力之间的关系式，再求解 矩阵法 二、构件组的静定条件静定：所取分离体中，未知力的未知要素的数目与能列出 的力平衡方程的数目相等。 ∴静定条件：3n = 2Pl + Ph 3n = 2Pl ----无高副 ∵一个构件可列三个力平衡方程：x向、y向、一点取矩 ∴一个构件组可列3n个力平衡方程 求运动副反力（内力）时，必须将机构分解成若干构件组（分离体），无论哪种方法，取分离体时，要注意力方程数与未知数相等------静定。 设构件组共有n个构件， 外力已知，含Pl个低副， Ph个高副： 则反力的未知要素为：2Pl+ Ph *