第八单元 平面机构的速度分析.pptVIP

瞬心有以下特点： 因瞬心是两构件的相对运动回转中心，故当已知两构件的相对速度方向时，瞬心必位于两相对运动速度方向垂线的交点上； 两构件在瞬心点的相对速度为零，其绝对速度必然相等，绝对速度相同且为零的瞬心称为绝对瞬心，否则称为相对瞬心。 由于两构件在瞬心点绝对速度相等，因此，瞬心也可以称为两相对运动构件的等速同速点。 §8.2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析 例2. 求瞬心。 例3. 已知ω1 ，求v2 3、凸轮机构 §8.3 用相对运动图解法作机构的运动分析 基本原理和作法 （1）同一构件上两点间的运动关系 vC＝vB＋vCB 1） 速度多边形 2） 速度影像：只用于同一构件上各点的速度关系 （2）两构件上重合点间的运动关系 vD5＝vD4＋vD5D4 §8.4 用解析法作机构的运动分析 解析法：用解析方程描述机构运动参数 关键：解析方程的建立 方法： 1、矢量闭环法 2、杆组分析法 一 矢量闭环运动分析法 * 第八章 平面机构的速度分析 §8.1 机构运动分析的任务和方法 §8.2 用速度瞬心法进行平面机构的速度分析 §8.3 用相对运动图解法作平面机构的运动分析 §8.4 用解析法作机构的运动分析 本章要解决的问题是：已知平面机构的运动学尺寸、机构位置和原动件的运动规律，求其余活动构件上各点的运动规律（位置、轨迹、位移、速度、加速度及角位移、角速度、角加速度） 一、本章主要内容 内容提要 1、用速度瞬心法求机构的速度 2、用矢量方程图解法求机构的速度和加速度 3、用解析法作机构的 运动分析 二、本章重点内容是： 速度瞬心法和矢量方程图解法、 解 析法只作一般要求 三、本章难点内容是 ； 用矢量方程图解法求机构的加 速度，特别是哥氏加速度 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 §8.1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．方法 主要有图解法和解析法。 速度瞬心：作相对平面运动的两构件1、2，在任一瞬时都可以看作是绕两平面上某一重合点的转动，该重合点称为两构件的瞬时回转中心，简称瞬心。 用 (或 )表示 K=C 2N=N(N-1)/2 , N为构件数 速度瞬心的位置： 移动副: 直接构成运动副的两构件的相对瞬心 回转副： 高 副： 速度瞬心的数目: 若两构件中有一构件为固定件,则瞬心为绝对瞬心 不直接构成运动副的相对瞬心位置的判定 三个构件的相对瞬心数C 23=3 三心定理：作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 三个相对瞬心必在一条直线上 ω3 ω1 1 3 4 P13 P24 2 ω1 P12 P23 P34 P14 ω2 例1. 求瞬心及 和 速度瞬心的应用—— 求各构件的速度和角速度 1 3 2 4 P14 P12 P23 P34(∞） P24 P13 P34(∞） ω1 1 3 2 P23(∞） P23(∞） t t n n A P12 解: 构件1在P12点的速度 设构件2在P12点的速度为 则因P12点为速度瞬心 P13 一、速度分析 二、加速度分析 （1）同一构件上两点间的运动关系 1）加速度多边形 2）加速度影像：只用于同一构件上 各点的加速度关系 （2）两构件上重合点间的运动关系 注意因牵连运动是转动而产生科氏 加速度的大小和方向 L1 + L2 = L3 + L4 机构简图 矢量封闭 L1 L2 L3 L4 闭环方程 *