机械臂的研制.pptVIP

机械臂的研制 指导教师：裴 东 王全州 谢超成　常元军 设计实物一 设计实物二 设计实物三 设计实物四 设计实物五 遥控模块 具有遥控功能 采用遥控发射集成芯片HS2262，遥控接收芯片　　HS2272 语音录放模块 语音录放功能 APR9600语音录放芯片，是采用模拟存储技术的一款音质好、噪音低、不怕断电、可反复录放的新型语音电路，单片电路可录放32-60秒，串行控制时可分256段以上，并行控制时最大可分8段 常规部分介绍之　机械部分 　　四个自由度上采用不同的解决方案： 　 　上下、伸缩自由度：导规＋电机传动 　左右摆动自由度：　整体平台沿轴转动 　抓放自由度：钢丝连杆推拉实现张闭 常规部分介绍之　电机驱动部分 采用专门的步进电机驱动芯片L297+L298。 L298是双Ｈ桥式驱动器。L298内含的功率输出器件设计制作在一块石英基片上，由于制作工艺的同一性，因而具有分立元件组合电路不可比拟的性能参数一致性，工作稳定。 L297 是步进电机专用控制器，它能产生四相控制信号，可用于计算机控制的两相双极和四相单极步进电机。此器件只需要时钟、方向和模式输入信号。相位是由内部产生的，因此可减轻微处理机和程序设计的负担（原理图如下图所示）。 常规部分介绍之　传感器部分 粗检传感器的选择 用于对物体的横向定位，要求精度高，距离远。采用检测距离为30-80cm的光电开关。 精检传感器的选择 采用光电对管，具有体积小的优点，后续处理电路相对复杂。它最突出的优点是无接触，不需受力。 限位传感器的选择 采用透射式光电传感器。通过是否能检测到光信号来检测是否到限位，只是在限位处开一个小孔即可。 常规部分介绍之　信号调理部分 传感器信号放大 传感器直接输出的微弱信号主控无法直接识别，须将起调整为标准ＴＴＬ电平 信号隔离 将前后端可能有大电流的部分通过光等的方式进行隔离，避免了主控系统被损坏的危险。 常规部分介绍之　电源部分 稳压电源 本系统设计是以轻巧、灵活为原则，在电源选择上选用了电池加后级三端稳压器串联调整稳压电源。此种电源是连续控制的线性稳压，稳压电源技术比较成熟。并且已有大量集成化的线性稳压电源模块，具有稳定性能好、输出纹波电压小、使用可靠等特点。与电池组合使用省去了体积大且笨重的工频变压器，滤波器。 * *