系统仿真-第6讲-系统仿真-131021-1课件.pptVIP

* * 机械工程学院2013级硕士研究生 《系统仿真》课程 System Simulation 计时鸣 2013年9月 Zhejiang University of Technology 4.1 应用MATLAB函数进行系统仿真 4.1.1 线性连续系统仿真 3．频域分析 Zhejiang University of Technology 基本概念 频率特性法是正弦稳态分析方法 频率特性具有明确物理意义 频率特性便于用实验方法求取 频率特性分析可以用图解方法 Zhejiang University of Technology 线性系统 Zhejiang University of Technology 频率特性的定义: Zhejiang University of Technology 频率特性的定义: 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 Zhejiang University of Technology 一、极坐标图 （又称奈奎斯特曲线） Zhejiang University of Technology U(ω) V(ω) Zhejiang University of Technology 开环系统的极坐标图绘制 Zhejiang University of Technology 开环系统的极坐标图绘制 频率特性可表示为： 其相角为： Zhejiang University of Technology 开环系统的极坐标图绘制 （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 至于中频部分，可计算一些特殊点的来确定。如与坐标的交点等。 Zhejiang University of Technology k=50; z=[]; p=[-5 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquist Plot); figure(2) [num1,den1]=cloop(num,den); impulse(num1,den1) title(Impulse Response) 例：3.24 P114 Zhejiang University of Technology k=50; z=[]; %z=[-2]; p=[-1 -5 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquist Plot); figure(2) [num1,den1]=cloop(num,den); impulse(num1,den1,10) title(Impulse Response) 例：3.25 P115 Zhejiang University of Technology k=50; z=[]; p=[-5 2 0]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquist Plot); figure(2) [num1,den1]=cloop(num,den); impulse(num1,den1) title(Impulse Response) Zhejiang University of Technology 如何利用Nyquist图判断系统稳定性 Zhejiang University of Technology 闭环系统的特征方程为： 开环系统： 闭环极点 开环极点 Nyquist稳定判据 利用系统开环频率特性G(jω)H(jω)的轨迹（ ω从负无穷到正无穷）对（-1，j0）点包围的情况，判断闭环系统稳定性的Nyquist判据概括如下： N 〉0 为顺时针包围。 P:开环不稳定极点数，N：奈氏曲线顺时针包围（-1，j0）圈数，Z：闭环不稳定极点数。 Zhejiang University of Technology k=50; z=[]; p=[-5 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquist Plot); figure(2) [num1,den1]=cloop(num,den); impulse(num1,den1) title(Impulse Response) 例：3.24 P114 Zhejiang University of Technology k=50; z=[]; %z=[-2]; p=[-1 -5 2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); figure(1) nyquist(num,den) title(Nyquis