第五章水下遗址的调查与定位2课件.pptVIP

Equiangular Beam Spacing modeVS「Equidistant Footprint mode 强化性能：MultiPing 强化性能：MultiPing 强化性能：MultiPing 多脉冲扫描方式完全消除了Yaw偏航引起的未测深现象。 强化性能 强化性能 水下遥控运载体（ROV） 水下航行体（ AUV ） 2007年8月2日，俄罗斯和平-1”潜艇在下潜到4261米时成功地抵达海床，俄潜艇下潜后，潜水员将一面1米高的钛金属国旗插在北极点下的海床上，以此来证明俄罗斯对该海域的主权拥有。 在国家“863”计划支持下完成的潜深6000米“CR-01”、“CR-02”无缆自治水下机器人标志着我国自治水下机器人技术在国际上处于领先地位。我首个7000米超深度载人潜水器明年下水 。 DIDSON画像拼接处理 由于DIDSON视野窄，水平只有29°垂直只有14°，所以很难掌握探测范围的总体情况。为了解决这个问题，可将DIDSON摄取的动画映像实时进行帧间拼接，使本来已逝去的部分画像继续表示在显示器上，以间接拓宽视野。 根据使用目的和DIDSON声纳传感器的设置场所不同，可将DIDSON图像拼接处理分为： １）定点转动拼接 ２）航行滚动拼接 ３）广域拼接 定点旋转拼接把DIDSON安装在旋转装置上进行水平以及垂直旋转，象雷达似地观察全景。 DIDSON应用实例 日本の沿岸に多数存在する石油関連施設、港湾施設、発電所等の重要施設やLNG?石油タンカー等に対するテロ行為、および地上から可視困難な海中空間で発生する各種犯罪を防止するため、隠密潜入する小型潜水艇、ダイバー等の危険な目標を音響によるレーダ探知により遠距離から監視追尾し、近距離では高分解能の音響ビデオカメラにより目標を識別することにより統合的な監視を実現する水中セキュリティソーナーシステムです * 高分辨率双频识别声纳DIDSON是美国华盛顿大学研发、Sound Metrics公司制造的高分辨率声学摄像机。可在浊水中取得近似于光学摄像机的高清晰度图像。与其它声学摄像机不同，由于采用先进的声学透镜技术，消耗电力少（约20-30Ｗ），体积小重量轻（空中７kg、水中-0.6 kg）携带方便，操作简单。除设置在船舶等上使用外，还是适合于潜水员在水下携带使用。 高频时的图像由96条0.3?波宽间隔0.3?的波束经８个频道的发射接受机逐次扫描12条波束形成；低频时的图像则由48条0.4?波宽间隔0. 6?的波束经4个频道的发射接受机逐次扫描12条波束形成。低频时探测距离大，但由于只需用高频时的一半发射接受频道，所以表示帧速与高频时相同。 高频时的图像由96条0.3?波宽间隔0.3?的波束经８个频道的发射接受机逐次扫描12条波束形成；低频时的图像则由48条0.4?波宽间隔0. 6?的波束经4个频道的发射接受机逐次扫描12条波束形成。低频时探测距离大，但由于只需用高频时的一半发射接受频道，所以表示帧速与高频时相同。 测绘线拼接 测绘线拼接 广域拼接 日本三重县莲水库收录的鱼、草的拼接实例 鱼类等水生生物的观测、水产资源的调查 水下建造物检查 水下保安 DIDSON应用实例 管道检查 DIDSON应用实例 失事船只 DIDSON应用实例 船底及泊位扫描检查 可能在浊水中检查船底和船舶停泊处是否受损、有无污垢、有无违禁品以及易爆炸装置。潜水员无需亲自触知危险物品就可识别物标，这大大提高了安全 水中综合监视保安系统 Any Question? Thanks! 无论采用何种手段，海底地形测量通常需要如下几个过程来实现： 首先，进行海岸或海底平面、高程控制测量 。 其次，野外探测/扫测海底地物、地貌及其相关信息，并采集潮位等辅助测量信息。 该步处理获得载体坐标系下的相对地形地貌、瞬时基准和反映瞬时基准与固有平面和垂直基准间关系的参数等。 最后，进行数据处理，即对瞬时测量信息进行质量控制、获取测量深度，再根据瞬时基准与固有基准间的关系，获得海底地形地貌在固有基准下的表达。 传统水下地形测量模式（有潮模式） 定位：采用GPS差分定位技术（仅获取平面位置） 测深：单波束、多波束 潮位：验潮站潮位测量及时空内插船位处水位 （传统方法） 现代水下地形测量模式（无潮模式） 定位：采用RTK/PPK/PPP技术（获取平面和高程坐标） 测深：单波束、多波束 （1）船载声纳设备水下地形测量 常规水下地形测量 基于USB三维鱼探仪的海底地形、水生生物及海藻的探测 同时表示不同参数的画面以便辨别物标 从航迹计算海底地形 Cro