计算机控制技术及应用王平谢昊飞蒋建春等编著第2章课件教学.pptVIP

* * PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY 2.3.1　脉冲传递函数的定义 图2-17　离散系统数学模型a)时间域的离散动力学系统　b)变换域的脉冲传递函数 2.3.1　脉冲传递函数的定义 图2-18　等价离散模型a)实际开环采样系统　b)等阶离散系统 2.3.2　开环系统脉冲传递函数 1.脉冲传递函数的意义2.开环系统脉冲传递函数的计算3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 1.脉冲传递函数的意义 2.开环系统脉冲传递函数的计算 3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 3.开环系统脉冲传递函数的各种情况 图2-19　连续系统串联的三种情况a)中间不带采样开关的两个连续环节的串联　b)中间带采样开关的两个连续环节的串联　c)输入端不带采样开关,中间带采样开关的两个连续环节的串联 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 1.控制算法D(z)2.广义对象的脉冲传递函数3.整个系统的闭环脉冲传递函数 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 图2-20　采样开关在误差通道的闭环控制系统 2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数 图2-21　计算机控制系统 1.控制算法D(z)  2.广义对象的脉冲传递函数 3.整个系统的闭环脉冲传递函数  2.4　采样系统的动态响应 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应 1)Pi＞1时，h(k)为发散序列。2)Pi=1时，h(k)为等幅脉冲序列。3)0＜Pi＜1时，h(k)为单调衰减脉冲序列，且Pi越接近0，衰减愈快。4)-1＜Pi＜0时，h(k)为交替变号的衰减脉冲序列，且Pi越接近0，衰减越快。5)Pi=-1时，h(k)为交替变号的等幅脉冲序列。6)Pi＜-1时，h(k)是交替变号的发散脉冲序列。 1.实轴上单极点所对应的脉冲响应 图2-22　不同位置的实数极点与脉冲响应的关系 2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 1)当r1时，h(k)为发散振荡序列。2)当r=1时，h(k)为等幅振荡序列。3)当r1时，h(k)为衰减振荡序列，且r越小，衰减越快。 2.一对共轭复数极点对应的脉冲响应 图2-23　不同位置的共轭复数极点与脉冲响应的关系 2.5　采样系统的稳定性 2.5　采样系统的稳定性 图2-24　z平面和平面的对应关系 2.6　采样系统的稳态分析 (1)单位阶跃输入信号时的稳态误差(2)单位斜坡输入信号时的稳态误差 2.6　采样系统的稳态分析 图2-26　单位反馈系统 (1)单位阶跃输入信号时的稳态误差  (2)单位斜坡输入信号时的稳态误差 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 * 计算机控制技术及应用 王平 谢昊飞 蒋建 主编 第2章　计算机控制系统的数学描述 第2章　计算机控制系统的数学描述 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类2.2　信号的采样与保持2.2.1　信号的分类2.2.2　连续信号的采样2.2.3　采样定理2.2.4　信号复现与零阶保持器2.3　采样系统的数学描述2.3.1　脉冲传递函数的定义2.3.2　开环系统脉冲传递函数2.3.3　闭环系统的脉冲传递函数2.4　采样系统的动态响应2.5　采样系统的稳定性 第2章　计算机控制系统的数学描述 2.6　采样系统的稳态分析 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类 图2-1　计算机控制系统 2.1　计算机控制系统数学描述方法的分类 图2-2　混合系统示意图 2.2　信号的采样与保持 2.2.1　信号的分类2.2.2　连续信号的采样2.2.3　采样定理2.2.4　信号复现与零阶保持器 2.2.1　信号的分类 图2-3　信号的分类 2.2.2　连续信号的采样 1.采样器2.实际采样信号3.理想采样信号4.采样信号的物理意义 2.2.2　连续信号的采样 图2-4　连续时间信号与离散时间信号 1.采样器 1)周期采样：以相同的时间间隔进行采样，即tk+1-tk=T(常量)(k=0,1,2…)，T为采样周期。2)多阶采样：在这种形式下，tk+r-tk是周期性的重复，即tk+r-tk=T，r1。3)随机采样：顾名思义，这种采样形式没有固定的采样周期，是根据需要来选择采样时刻。 1.采样器 图2-5　采样开关 2.实际采样信号  3.理想采样信号 3.理想采样信号 图2-6　采样器原理 4.采样信号的物理意义 图2-7　采样信号的物理意义 2.2.3　采样定理 2.2.3　采样定理 图2-8　连续时间信号x(t)及其频谱X(ω)a)连续时间信号　b)连续时间信号的频谱x(t)X(ω) 2.2.3　采样定理 图2-9　单位脉冲序列 2.2.3　采样定理