第01章平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

§1 - 1 运动副及分类 * 本章的学习内容： 1、研究机构的组成及其具有确定运动的条件 2、研究机构的组成原理 3、机构运动简图的绘制 机构：平面机构－所有构件都在同一平面或相互平行的 　　　　　　　　　 平面内运动的机构。 空间机构 第1章 平面机构的自由度 基本要求：了解机构的组成；搞清运动副、约束和 自由度等基本概念；能绘制常用机构的 运动简图；能计算平面机构的自由度； 对平面机构组成的基本原理有所了解。 重 点：运动副的概念；机构运动简图的绘制； 机构具有确定运动的条件及机构自由度 的计算。 难 点：在机构自由度的计算中有关虚约束的识 别及处理问题。 一.自由度： 作平面运动的自由刚体有___个自由度？ 二.运动副： 1.运动副——由两构件直接接触， 　　 并能产生一定相对运动的联接。 运动副三要素：两构件组成、直接接触、有相对运动 2.运动副元素——构件上直接参与接触而构成运动副的表面。 3.运动副的分类 两构件间的接触方式：点、线、面 运动副 高副 点、线接触 低副 面接触 约束——对自由度的限制。 施加约束后，自由度将减少。 构件所具有的独立运动数目。 低副 a.转动副（铰链） b.移动副 组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动。如图a、b。 组成运动副的两个构件只能沿某一轴 线相对移动。 1）面接触，接触压强低，承载能力大。 2）接触面为平面或圆柱面，便于加工、润滑，成本低。 3）一个低副引入二个约束。 特点： 高副 点、线接触 1）点、线接触，接触压强高， 承载能力小。 2）接触面为曲面，不便于加工和润滑。 3）一个高副引入一个约束。 *空间运动副 相对运动为空间运动 特点： §1 - 2 平面机构运动简图 一．机构运动简图： 撇开与运动无关的构件外形和运动副具体构造，用简单线条和规定符号分别表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置而得到的说明机构各构件间相对运动关系的简化图形。 （机构运动简图是与原机构运动特性完全相同的简化图形） （机构示意图：表示机构的运动情况，不严格地按比例来绘制 的简图。它只能表达机构的运动特征。） 机构运动简图表示的主要内容：构件的性质、数目； 运动副的类型和数目； 运动尺寸及比例尺。? 用途：1）主要用于图解法求解机构上点的轨迹、位移、速度 和加速度； 2）它可以简明的表达一部复杂机器的运动原理。 构件的分类：（按运动情况） 1、固定构件（机架）　用来支承活动构件的构件。 　　常作为参考坐标系。通常认为一台机器只有一个机架。 2、原动件（主动件）　运动规律已知的活动构件。 　　其运动由外界输入，又称为输入构件。 3、从动件　　　随原动件运动而运动的其余活动构件。 　　其中，输出预期运动的从动件称为输出构件。 二.机构运动简图的绘制： 构件：组成机械的各个运动单元，如汽车的车轮，车窗的主轴等组合件。 即使是同类构件，形状也是多样的，但影响机构运动规律的只有一种尺寸，称为运动尺寸，通常以运动尺寸和相应简单符号来表示构件。 运动尺寸：构件上决定机构运动规律的尺寸或轮廓尺寸。?? 1.构件表示方法 2.运动副的 表示方法 3. 常用机构的简图 　表示方法 　凸轮的表示 方法为理论廓线 齿轮副的表示 方法为节圆 4.机构运动简图的绘制步骤： 1）分析机构的组成，判定机架、原动件和从动件， 并表示出原动件的运动方向。 2）判定机构中各构件的运动尺寸和运动副的类型。 3）合理选择投影面（以便将简图表示清楚），并确定比例尺。 4）按比例关系用运动尺寸及运动副符号，从原动件开始按运动 传递顺序绘出机构运动简图。 5）审核 “两两分析相对运动” 代表回转副的小圆，其圆心必须与相对运动回转中心重合。代表移动副的滑块，其导路方向必须与相 对运动方向 一致。 1－机架；2－偏心轴；3－动颚；4－肘板。 1 现以