机电控制实训报告.docVIP

河南机电高等专科学校 《机电控制》 实训说明书 专 业：机电一体化技术 班 级：机电122班 学 号：120212216 姓 名：张 争 春 2015年4月11日 1．本实训（论文）课题来源及应达到的目的： PLC控制系统系统，Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。是工业控制的核心部分。 2．本实训（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 实训要求： 1、此次机电控制实训，同学进行各自自由组合，每组课题自行确定，大家结合实训课题和实训指导书进行确定。 2、实训指导书上已给出实训详细步骤，大家根据实训步骤写出实训报告，按照PLC编程程序进行操作。 成绩： 教师（签名）： 年 月 日  目 录 一 实训目的……………………………………………………………2 二 多控制模块化可拆串联机器人的认识…………………………3 三 多控制模块化机器人的安装……………………………………4 3.1、机器人电缆线及气路连接………………………………………4 3.2、S7-200PLC编程软件安装………………………………………5 3.3、PEC600编程软件的安装…………………………………………6 四 多控制模块化机器人的控制……………………………………7 4.1、机器人的手动控制………………………………………………7 4.2、机器人的PLC控制………………………………………………9 五 心得体会…………………………………………………………11 一 实训目的 随着我国工业经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中即其人的运用是发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高精度加工，高精度定位等等工作，减少人类劳动。在机械行业中，机器人的运用越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的安装、零部件的搬运等等。目前，机器人已发展成为我国建设中的一个重要组成部分，它能完成高精度，高难度工作，并且结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的机器人制造技术及其应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机器人的研究和开发直接影响到我国轻工业行业生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。 通过机电控制实训，就是让我们学习更多机器人的控制，学习更多控制简单机器人手臂、更重要的是利用PLC软件编程控制简单机器手臂等等。 二 多控制模块化可拆串联机器人的认识 在实训开始的，在老师的带领下我们首先开始了对多控模块机器人的认识。模块化机器人有六个基本模块组成，按照机器人关节区分，可分为模块1至模块6，模块从1到6逐节组合。每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联机器人形式。每一模块采用透明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运动情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化。多空模块化机器人采用了工业上常用的同步带传动、蜗轮蜗杆穿传动以及齿轮传动等主要结构形式。 如图一所示： 图 一 三 多控制模块化机器人的安装 3.1 机器人电缆线及气路连接 在老师的带领下，我们首先开始了机械手臂的安装，即将其安装在工作台上进行固定，固定完成后便开始了机器人本体电缆线及气路的连接，机器人的本体线缆共有九条，分别从W1至W9，其具体连接线路如下图二所示： 图 二 然后是控制柜电缆线连接以及运动控制卡电缆线的连接，运动控制卡电缆线的连接是将MAC-3002SSP4和MAC-3002SSP2运动控制卡安装到计算机内的PCI插槽上并固定好，控制柜内部有两条运动控制卡电缆，将他们分别连接到两块运动控制卡上并注意电缆线的连接不能松动。 最后是电源线以及气路连接，