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绪论机械：机器和机构的总称。机构：用来传递与变换运动和力的可动的装置。机器：一种可用来变换或传递能量。构件：组成机构的基本要素之一。从运动的观点来看，也可以说任何机器都是由若干构件组合而成的。零件：不能拆分的单个组件。机械设计要求：①使用功能的要求②寿命和可靠性要求③经济性要求④安全与环保的要求机械设计过程：开始→提出设计任务→分析对机器的要求→确定任务要求→机器功能分析→提出子功能可行方案→可行方案的组合→方案评价→方案决策→明确构型要求→结构化→选择材料决定尺寸→评价→确定结构形状和尺寸→零件设计→部件设计→总体设计→编制技术文件→结束平面机构的自由度和速度分析运动副：两构件组成的、能产生某些相对运动的连接构件自由度：构件具有的独立运动的数目约束：运动副对构件具有的独立运动所加的限制。运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。低副：两构件为面接触的运动副，分为移动副和转动副，PL表示。高副：两构件通过点或线组成的运动副，PH表示。机构自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。自由度计算公式：复合铰链：两个以上构件构成同轴线的转动副，若k个构件组成，则转动副数目为k-1个局部自由度：不影响机构整体运动的自由度，计算时将其除去不计。虚约束：对机构运动实际上不起限制作用的约束，计算时将其和其所附带运动副都不计。机构具有确定运动的条件：①F≥1②机构的自由度数目等于原动件数目平面连杆机构铰链四杆机构：固定不动的杆称为机架，与机架相连的两根杆称为连架杆，而连接两连架杆同时与机架相对的杆称为连杆。连杆一般做平面运动，连架杆绕换转中心转动。作整周回转运动的连架杆称为曲柄，仅能在小于360°的某一角度范围内反复摆动的连架杆称为摇杆。曲柄摇杆机构：两个连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆的铰链四杆机构。双曲柄机构：两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。若相对连杆平行相等，则为平行四边形机构，两曲柄可相同角速度同向转动，而连杆作平移运动。平面四杆机构形式判断杆长关系机架条件机构形式最短杆+最长杆≤其余两杆之和最短杆为连架杆曲柄摇杆机构最短杆为机架双曲柄机构最短杆为连杆双摇杆机构最短杆+最长杆≥其余两杆之和任一杆为机架双摇杆机构行程速比系数：，θ为极位夹角，若机构有急回特性，则K1.压力角：从动件上由连杆传递的驱动力F与从动件上受力点速度Vc之间所夹的锐角α。传动角：压力角的余角，等于连杆与摇杆所夹锐角γ。性质：压力角α越小，传动角γ越大，对机构工作越有利。最小传动角≥40°，对于高速和大功率传动机械传动角≥50°。死点位置：传动角为0°，驱动力F方向与从动曲柄运动方向垂直，有效分力为零的机构的位置。凸轮机构按从动件形式分类：①尖顶从动件凸轮机构②滚子从动件凸轮机构③平底从动件凸轮机构按凸轮的形状分类：①盘形凸轮机构②移动凸轮机构③圆柱凸轮机构④圆锥凸轮机构按凸轮与从动维持高副接触的方法分类：①力封闭的凸轮机构②形封闭的凸轮机构刚性冲击（硬冲）：由于加速度有突变，并且加速度理论值为无穷大，但由于材料具有弹性，加速度和惯性力不至于无穷大，但有强烈的冲击的运动规律，只是用于凸轮转速很低的场合。柔性冲击：由于加速度有突变，但这一突变为有限值，但其变化率为无穷大，即表示惯性力在极短时间内发生有限变化，引起的冲击较为平缓的运动规律，只适用于中低速的场合。推杆常用运动形式的特点及适用场合运动规律动力特性适用场合冲击性质发生位置等速运动刚性冲击开始点，终止点低速轻载等加速等减速运动柔性冲击开始点，中点，终止点中速轻载余弦加速度运动柔性冲击开始点，终止点中低速重载正弦加速度运动无无中高速轻载齿轮机构分类：①平面齿轮机构②空间齿轮机构齿廓啮合基本定律：一对齿廓在任意位置啮合时，过接触点做齿廓公法线，必通过节点C，它们的传动比与连心线O1O2被节点C所分成的两个线段长度成反比。即。齿轮基本参数：①齿数z②齿槽③齿顶圆：过齿顶的圆，半径ra，直径da④齿根圆：过各齿槽根部的圆，半径rf，直径df⑤齿厚sk，齿槽宽ek，齿距pk=sk+ek⑥齿宽b⑦分度圆:齿顶圆和齿根圆之间，d=zp/π⑧模数:m=p/π⑨分度圆压力角αk=arccosrb/rk⑩齿顶高ha齿根高hf全齿高h=ha+hf?顶隙:啮合时的空隙c标准直齿圆柱齿轮传动的参数和几何尺寸计算公式(s=e=p/2=πm/2)名称代号公式与说明齿数Z根据工作要求确定模数M有齿轮的受力情况和结构确定压力角αα=20°分度圆直径dd=mz齿顶高hah=ha*m齿根高hfhf=(ha*+c*）齿全高hh=ha+hf齿顶圆直径dada1=d1+2ha=m(z1+2ha*);da2=d2+2ha=m(z2+2ha*)齿根圆直径dfdf1=d1-2hf=m(z1-2ha*-2c*);df2=d2-2hf=m(z2