移动磨头总线位控模式下Movidrive-B伺服系统配置和调试.docVIP

：系统架构 加取盖系统驱动配置 数量 描述 1.1 1 伺服驱动器 MDX61B0008-5A3-4-00 1.2 1 电机编码器板 DER11B 1.3 1 Profinet板 DFE32B 1.4 1 制动电阻 BW72-003 (72欧姆; 0.25KW，自带500mm长连接线) 1.5 1 操作面板 DBG60B （可插拔通用件，如现场有多台MDX6-B系列驱动器，使用一个即可） 1.6 1 电脑通讯盒 USB11A （可插拔通用件，如现场有多台MDX6-B系列驱动器，使用一个即可） 1.7 伺服减速机 PSF121DS56M/B/TF/RH1M/KK 3000rpm 制动电压24VDC ：硬件接线 /CONTROL.INHIBIT端子功能： 在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将/CONTROL.INHIBIT端子置为0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1，在此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能。 ENABLE/RAP.STOP端子功能： 当ENABLE/RAP.STOP端子置为1时，电机即进入0速力矩保持状态； 当ENABLE/RAP.STOP端子置为0时，电机处于无控制状态； 在电机运行时，将ENABLE/RAP.STOP端子置为0，电机会按参数136设定的值快速停下来，然后处于无控制状态； 当电机运行到达设定位置，电机即进入0速力矩保持状态。 FAULT RESET端子功能： 当遇到非正常情况，伺服系统报警停机，在排除故障原因后，可给FAULT RESET端子一个脉冲信号，使伺服系统退出报警状态。 伺服系统在位控模式下，系统正常后，ENABLE/RAP.STOP端子应一直置为1信号，电机不运行时，为0速力矩保持状态，电机根据总线第一个传送字发来的速度，第二和第三个传送字发来的目标坐标值，进行定位运行，到位后，电机停转，进入0速力矩保持状态。 ：使用MOVITOOLS软件配置电机 详见PPT《MOVIDRIVE-B型驱动器-软件配置同步伺服电机》 ：使用MOVITOOLS软件直接驱动电机运行，以检测电机接线，编码器接线，电机特性配置是否良好 详见PPT《MOVIDRIVE-B型驱动器-软件驱动电机运行》 ：使用MOVITOOLS软件设定参数 100 → FIELDBUS；（总线控制） 101 → FIELDBUS；（总线控制） 136 → 当ENABLE/RAP.STOP端子由1变为0时，电机的停转时间； 600 → 设为ENABLE/RAP.STOP ；（输出使能） 601 → 设为FAULT RESET；（故障复位） 602 → 设为NO FUNCTION； 603 → 设为NO FUNCTION； 604 → 设为NO FUNCTION； 630 → IPOS IN POSITION；（目标位置到位） 700 → SERVO IPOS；（位控模式） 831 → RAPID STOP/FAULT（总线故障时立即停止输出，持续报警，等待复位信号） 870 → IPOS PO-DATA；（总线PO1定义，控制零点坐标系建立；发送速度值） 871 → POSITION HI；（总线PO2定义，发送要到达目标位置脉冲值高位） 872 → POSITION LO；（总线PO3定义，发送要到达目标位置脉冲值低位） 873 → STATUS WORD2；（总线PI1定义，反馈驱动器状态；到位信息） 874 → POSITION HI；（总线PI2定义，反馈当前位置脉冲值高位） 875 → POSITION LO；（总线PI3定义，反馈当前位置脉冲值低位） 876 → ON；（允许总线数据传输） 911 → 位控运行时电机的加速时间； 912 → 位控运行时电机的减速时间； 总线使用说明： PLC设定至变频器值 IPOS PO-DATA 第一个PO字发1至驱动器，表示将当前位置的坐标清零，建立机械坐标系； 发其它数值至驱动器，表示设定所需的速度，比例为0.1，如需按500rpm运行，发5000即可 POSITION HI；POSITION LO 所需电机要到达的位置可通过总线第二和第三个PO字进行控制 变频器反馈至PLC值 S