平面连杆机构要点.pptVIP

课题1 概述 课题2 平面连杆机构的基本形式 课题3 铰链四杆机构的演化 课题4 平面四杆机构的传动特性 课题5 平面四杆机构的设计 如图3-4所示插床六杆机构是以双曲柄机构为基础扩展而成的 平行四边形机构有以下三个运动特点: （1）两曲柄转速相等 如图 3-7所示的机车车轮联动 机构。 （2）连杆始终与机架平行 如图3-6所示的天平机构。 如图3-8所示的摄影车升降机构。 （3）运动的不确定性 如图3-9所示。 为了克服运动的不确定性， 可以对从动曲柄施加外力，或 利用飞轮及构件本身的惯性作 用。也可以采用辅助曲柄等措施解决，如图3-10所示。 曲柄存在的条件 判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构 取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式 课堂练习 1. 试判别下面二个图分别属于什么类型并说明连架杆的名称？ 3.已知在四杆机构中，机架长40mm，两连架杆长度分别为18mm和45mm，则当连杆的长度在什么范围内，该机构为曲柄摇杆机构？ 当∠BCD ≤90°时， γ＝∠BCD 进一步分析δ与 的关系 二、急回运动 从动件在返回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度的特性，称为急回特性。 从动摇杆在两极限位置 C1D与C2D之间往复摆动的角度称为摆角ψ。 曲柄与连杆两次共线时，曲柄在两位置之间所夹的锐角称为极位夹角θ。 急回特性的程度用 v2和 v1的比值 K来表示，K称为行程速比系数，即 K= v2/ v1= t1/ t2=（180°+θ）/（180°-θ） 上式表明，机构的急回速度取决于极位夹角θ的大小。 θ越大，K值越大，机构的急回程度越明显，但机构的传动平稳性下降。 因此在设计时，应根据工作要求，合理地选择K值，通常取K=1.2～2.0。 偏置曲柄滑块机构和摆动导杆机构也具有急回特性。 值得注意的是在摆动导杆机构中θ=ψ，如图3-28所示。 四、死点位置 2．死点的利用 　在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。如快速夹具、飞机起落架等。　 3．死点的缺陷 　对于传动机构，存在死点位置是一个缺陷，常采用下列措施使机构顺利通过死点位置： ①利用系统的惯性；②利用特殊机构。　　 一、 按给定的连杆位置设计平面四杆机构 1.按给定的连杆三个位置设计平面四杆机构 已知铰链四杆机构中连杆的长度及三个预定位置，要求确定四杆机构的其余构件尺寸。 设计的实质是已知圆弧上三点求圆心。如图3-33所示。 设计步骤如下: （1）选择适当的比例尺μL，绘出连杆三个预定位置B1C1、B2C2、B3C3。 （2）求转动副中心 A、D。连接 B1B2和 B2B3 ，分别作B1B2和B2B3 的中垂线，交点即为A，同理可得D。 （3）连接AB1、C1D和B1C1，则AB1C1D即为所求的铰链四杆机构。各构件实际长度分别为 LAB=μLAB1 LCD=μLC1D LAD=μLAD 2.按给定的连杆两个位置设计四杆机构 已知铰链四杆机构中连杆的长度及两个预定位置，要求确定四杆机构的其余构件尺寸。这时，两连架杆与机架组成转动副的中心A、D可分别在B1B2和C1C2的中垂线上任意选取，得到无穷多个解。结合附加限定条件，从无穷解中选取满足要求的解. 图3-33 按给定的连杆三个位置设计四杆机构 分析：1.连杆的长度不可能是最短杆，否则的话为 双摇杆机构； 2.根据分析确定18mm为最短杆； 3.说明连杆要么是最长杆，要么45mm的杆为最长杆； 解：设连杆的长度为Xmm（属于“a+d≤c+b”的形式） ①当Ｘmm为最长杆时：即18+X≤40+45 ∴X ≤67 ②当45mm为最长杆时：即18+45≤40+x ∴X ≥23 ∴当23≤X ≤67时，该机构为曲柄摇杆机构 演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架 （一）、转动副转化成移动副 1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副 课题三 铰链四杆机构的演化 类型 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 曲柄存在条件： 对心曲柄滑块机构：L1L2 行程S=2L1 偏置曲柄滑块机构：L1+eL2 2.铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副 由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsinα ，故又称正弦机构 双滑块机构 （二）、