乐高自平衡机器人(六年级)..docVIP

NXT 机器人模型手册 8527 或 9797+9648 适用  搭建手册 自平衡机器人与驾驶者 搭建: 程序:  或 是  ，a(:  〉二 .  .r-.I.ω.1.l.I.I.I.lel$川剧』 曰 .，.1..1.1.1.1.1.1.，日  .. ‘ -_r.I.I.l.I.I.t .l.t毡 曰 - _. 、、、、  ...... . ?. - .如.再.ì t. e ? .飞人  ， ， r .\. ， ， r f   NXT 机楼人模型孚册 8527 或 9797+9648 适用 ① ① ① 鄙+ +画， 。 。\  唔10  ， 血 ? r....? ?? I __-.: _ ; I ?  .r.r.(.r.r..J. 曰 .1 ，. .1 1. 刷刷刷.1刷刷 曰 .. .. ..i .. - a….) ，. .1 1.  回国- ι ，--_....在 』  (18 x) .. .. // ..2二哩 ..  、 飞、 TYa 电， ‘-  ‘ F  刷刷刷 .X.I.I. 曰 .l.l.l.l.l.I. 曰 ① ① 、、、、、  J- r_.l1ι  ./AAf I.  时_1.;1...，1...1刷刷- ① vC?  1ι1ιI  ， NXT 机毒人模型事纷 8527或 9797+9648 适用 @ 、、、、幢  ‘，  NXT 自平衡机器人与驾驶者 使用注意事项： 注意:与使用陀螺仪或是其它特殊传感器的那种自平衡机器人不同，这款机器人仅使用了光电 传感器，由于它不能感知直立，所以它仅能够通过接收到的地面反射光的计数来猜测倾斜的 幅度。因此，当你在使用它的时候，能够保持好平衡也是需要技巧的。请阅读下面的重要提 示： 要使此机器人保持平衡需要提供给光电传感器合适的光线和表面，同时也需要你在启动 机器人时保持机器人处于完全平衡的状态，所以你需要用不同的光线和表面做试验，同时你 也需要测试机器人没有处于平衡状态的情况。下面是一些技巧：  ? 固件 提供的程序使用 1.05NXT 固件，如果你正在使用以前的版本，请通过 - Update NXT Firmware from the NXT software 升级到 1.05。 ? 光线 外界光线会干扰光电传感器，特别是如果光或阴影随着机器人运动发生变化时就 更明显。最好的方式是，把光电传感器安装在阴暗面，远离室内光线的地方，即机器人 往两边向前和向后移动一英尺的位置。 荧光灯比白炽灯的影响要小一些。 特别是，确 保你在启动机器人后，把手拿开时的阴影或是反光不会影响到机器人。 ? 表面 机器人需要一个表面，亮度必须一致。白纸的效果比较好，或者是其它没有图案 的由一种颜色填充的平面都可以。带有木纹图案的木地板或者瓷砖地板的效果都比较 差，因为在机器人行进过程中光的反射会发生改变。 ? 初始平衡 因为光电传感器不能检测直立，所以机器人在启动时必需处于完全平衡状 态，然后程序将通过检测与开始时相同的反射光读数设法保持这个平衡状态。确切地说， 机器人必须处于真正平衡状态，与从视觉上保持它竖直是不同的。 在