有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机械系统动力学三级项目报告讲解
机械系统动力学三级项目报告
指导老师：胡波
小组成员：
班 级：机电1班
完成时间：2015年7月4日
目录
一、四杆机构 1
1、初始数据 2
2、计算过程 2
3、运动仿真 5
3.1 SolidWorks运动仿真 5
3.2 simulink仿真 6
3.3 MATLAB编程 7
二、单自由度 10
1、初始数据 10
2、 自由振动 10
3、 受迫振动 10
2.1 无阻尼 10
2.2小阻尼振动 13
2.3临界阻尼 15
2.4大阻尼 17
3、受迫振动 19
3.1无阻尼 19
3.2有阻尼 21
3.2 Solidworks运动仿真 21
三、两自由度振动 23
1、自由振动 24
2、受迫振动 26
一、四杆机构
针对以下连杆系统，给定初始位置和运动，求解动力学方程，绘制动力学曲线，并进行机械系统仿真。
L1 L3 L4 250 500 750 1、初始数据：
2、计算过程
平面四连杆矢量方程：
(1.1)
将上式写成两个分量形式的代数方程并整理为：
(1.2)
具体化简方法为：
(1.2.1)
将上式平方相加可得：
(1.2.2)
令：
(1.2.3)
则有： (1.2.4)
解之可得位置角：
(1.3)
同理为求，应消去将式(1.2)改写为：
(1.4)
整理后可得：
(1.5)
其中：
D=2 l1 l2 sinθ1
E=2l2（l1cosθ1-l4）
F=l12+l22+l42-l32-2l1l4cosθ1
解得： θ2=2arctan[(D±）/(E-F)] (1.6)
杆r2上任意一点的位置坐标为：
lx =l1cosθ1+l2＇cosθ2
ly=l1sinθ1+l2＇sinθ2 （1.7）
平面四连杆的速度、加速度分析
式（1.2）对时间求导，可得：
-l2ω2sinθ2 +l3ω3sinθ3=l1ω1sinθ1
l2ω2cosθ2-l3ω3cosθ3=-l1ω1cosθ1 （1.8）
解之得r2、r3的角速度ω2、ω3为：
ω3=ω1=ω1
ω2=ω1=ω2 （1.9）
式（1.7）对时间求导，可得r2杆上任意一点的速度方程为：
Vlx=-l1ω1cosθ1-l2＇ω2sinθ2
Vly=l1ω1sinθ1-l2＇ω2cosθ2 （1.10）
式（1.8）对时间求导，可得：
-l2ε2sinθ2+l3ε3sinθ3= l2cosθ2-l3cosθ3+l1cosθ1
l2ε2cosθ2-l3ε3cosθ3=l2sinθ2-l3sinθ3+l1sinθ1 （1.11）
解之得杆r2、r3的角加速度为：
ε3=
ε2= （1.12）
式（1.10）对时间求导，可得杆r2上任意一点的线性加速度为：
alx=-l1ε1sinθ1-l1cosθ1-l2＇ε2sinθ2-l2＇cosθ2
aly=l1ε1cosθ1-l1sinθ1+l2＇ε2cosθ2-l2＇sinθ2
文档评论（0）