CAN线数字基础.ppt

Nur zum internen Gebrauch Frank Kniel, Ralf Schmidt, N/SB-7 CAN总线基本结构 数据传输原则 CAN-收发器 CAN-控制器 字节与数据位　 数字系统 逻辑状态 占位信号 信息格式 数据帧 标准型数据帧 数据帧起始区 仲裁区 仲裁区 数据区 K-Matrix 数据区 Acknowledge Field ACK Slot ACK 分隔符 数据包结束区 总线空闲　 标准格式 　 故障识别 故障识别 Intermission 数据包结束区发送结束后发送 3 Bit长 通常是隐性 为模块的下一次发送做准备确 在此其间总线等待其它有发送意愿的控制单元 Idle 当总线闲时无任何控制单元要求占用总线，则总线一直保持隐性电平电压 　 1 11 1 1 1 4 0...64 15 1 1 1 7 3 Bits Recessive = 1 dominant = 0 Start of Frame Identifier Field RTR Bit IDE Bit reserved Bit Data Length Code Data Field CRC Sequence CRCDelemiter ACK Slot ACK Delimiter End of Frame Intermission Idle Arbitration Field Control Field CRC Field (Sicherungsfeld) Acknowledge Field (Best?tigungsfeld) * * CAN总线数字基础 刘立军 数字总线, 在总线上有两种逻辑状态 异步串行总线系统 多主机总线 通过双绞线以差分输入模式进行数据传输 遵循逻辑与的原则 循环中断响应, 根据优先级进行控制 控制单元１ 控制单元２ 控制单元３ 控制单元４ 数据总线导线 接受数据 准备数据 接受数据 数据校验 数据校验 数据校验 数据接收 数据接收 数据接收 数据发送 　　由发送器和接收器组成． 　　将内部ＣＡＮ控制器来的数据转换成串型数字信号并发送　 　　接受总线来的数据并转换成内部控制器能接受的数据处理 　　发送时并不指定传送的目的控制单元，仅将数据发送至总 　　线上，所有控制单元都能接收． CAN-Transceiver CAN-Controller CPU CAN-High CAN-Low 广播传输方式 从控制单元的ＣＰＵ获得要传输的数据并将其相应的数据准备好，传输收发器． 　 同理，从收发器获得数据，将其进行处理并将相应的数据传输给ＣＰＵ．　 CAN-Transceiver CAN-Controller CPU CAN-High CAN-Low 数字系统中的字节采用１６进制的数据格式，可方便地由二进制码代表． 　 将１６进制数 5A 换算成 8 Bit 的二进制数 Wert Byte 5A Bit Nr. 7 6 5 4 3 2 1 0 Wert 0 1 0 1 1 0 1 0 可以先转换成十进制数然后转化成二进制数，也可直接转化 两种逻辑状态: 显性　 = 逻辑　0 隐性　 = 逻辑　1 总线上采用‘与’的数字逻辑运算原则，同时出现显性和隐性时， 显性改写隐性 　CAN 总线没有用于系统范围内的同步信号的导线　 　各站通过同步信号脉冲沿来进行同步 　仅在信号的极性发生变化时才出现脉冲沿 (1 auf 0) 　 如果信号的极性长时间不发生改变，会造成不同步　 　连续发出５位相同的信号后，系统插入一个占位信号，极性同前５位信号极性相反 　占位信号仅帮助系统进行同步，无任何实际意义 　接收者自动去掉占位信号 　占位信号插入区：从 ?Start of Frame“ 到 ?CRC-Sequence“结束 0 0 0 0 0 1 0 0 Stuff-Bit 　 数据帧　 从发送者传输到接受者 故障帧 接收者和发送者故障描述 CAN 线支持两种形式的数据包　 标准形式的数据帧 11 Bit位识别码 = 可包含2048 种不同的识别码　 　　　　　　　　　应用于载客汽车 扩展形式的数据帧 29 Bit位识别码 = 可包含536 870 912种不同的识别码