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可编程控制器综合应用实训报告要求 可编程控制器综合应用实训要求在完成分工的程序设计并调试成功后写出实训的报告，报告要求1200字以上，内容包括： 设计任务（按照每个同学的分工）； 设计方案，根据设计任务制定控制的方案； 设计过程，根据设计方案画出控制流程图； 程序调试、修改，根据调试中发现的问题，进行修改，完成设计； 小结。 第一页放你做的实验题目 群共享里有名单和题目 第一组就做第一个项目，以此类推 请根据自己的分组完成报告 名单中每组黑色加粗为组长 是每组的总负责人 最后自己根据所填内容调整文档 保持美观 上 海 开 放 大 学 《可编程控制器实训》 综合应用实训任务书 姓名 学号 专业 校区 浦东南校 2014年 12月 1 日 项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。 机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位： 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在启动工作阶段，对开始的1~4个零件，只有装料要求，机械手定位在上料工位： 旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，手臂上升，机械手缩回。 若在结束工作阶段，对最后的4个零件，只有卸料要求，机械手定位在加工工位： 旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 旋转到下料工位，机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回； 机械手的控制方案一是全部采用行程开关，该方案的特点是简单，但控制精度不高。以启动工作阶段为例，按PLC实验箱上编程端口分配：启动（X6）--旋转到上料工位（Y1）--（X24）--机械手伸出（Y13）--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--夹紧未加工的零件（Y11）--（X11）--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回（Y12）--（X22）--旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--放松未加工的零件（Y10）--（X10）--手臂上升(Y14)--(X14)-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--完成一次零件安装。 设计任务 总负责： 分析控制要求： 设计控制程序： 软件编程： 实验操作： 调试修改： 二、设计方案 根据题目，首先把PLC实验端口分配好，X7-停止，X6-启动，Y13-X13-伸出，Y12-X22-缩回,Y14-X14-上升，Y15-X15-下降，Y11-X11-加紧，Y10-X25-放松Y0-X25-加工工位，Y1-X24-上料工位，Y2-X26-下料工位，X0-待加工零件信号，加工完成信号，上料电机Y3，下料电机Y4.然后根据题目要求编写，我以顺序控制编写，分三部分，开头启动带动上料和下料电机，然后上料有信号，机械手臂开始动作，开始给工作盘上料，上完料开始第二部分，有料加工完毕。卸料和补料继续加工，以此循环。工作结束，开始卸料把工作盘上加工好卸完。工作结束。以此流程开始画出控制流程图，画完依照流程图编写程序。机械手的控制方案一是全部采用行程开关，该方案的特点是简单，但控制精度不高。以启动工作阶段为例，按PLC实验箱上编程端口分配：启动（X6）--旋转到上料工位（Y1）--（X24）--机械手伸出（Y13）--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--夹紧未加工的零件（Y11）--（X11）--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回（Y