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机器人的基础知识 关于机器人 机器人是当今工业的重要组成部分，他们能够精确地执行各种各样的人物和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。 机器人他们并没有在总体上替代操作工人，只能用在适合使用他们的一些地方。 相对于人类，机器人并非万能，他们某些工作能做，另外有些工作却不能做。如果按照期望的用途合理设计机器人，他们就会具有多种用途并经久不衰。 机器人学科覆盖许多不同领域。 什么是机器人 相似点 操作机的“手”都能在空中运动 ； 都能承载一定的负荷 ； 都用一个中央控制器控制驱动器 。 什么是机器人 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机 器人下的定义： 机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”? 机器人历史 1922 ??? 捷克作家Karel Capek写了一本名为“Rossum’s Universal Robots”的小说，引入名词Rabota。 1954 George Devol开发出第一台可编程机器人。 1961 ??? George Devol的“可编程的货物运送”获得美国专利，专利号为2988237，该专利技术是Unimate机器人的基础。 1962 ??? Unimate公司成立，出现了最早的工业机器人，GM公司安装了第一台Unimation公司的机器人。 1967 ??? Unimate公司推出MarkII机器人，第一台喷涂用机器人出口到日本。 1968 ??? 第一台智能机器人Shakey在斯坦福研究所(SRI)诞生。 1972 ??? IBM公司开发出内部使用的直角坐标机器人，并最终开发出IBM7565型商用机器人。 1978 ??? 第一台PUMA机器人由Unimation装运到GM公司。 1983 ??? 机器人学无论是在工业生产还是在学术上，都是一门广受欢迎的学科，机器人学开始列入教学计划。 1990 ??? Cincinnati Milacron公司被瑞士ABB公司兼并。许多小型的机器人制造公司也从市场上销声匿迹，只有少数主要生产工业机器人的大公司尚存。 1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 2002年 美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。 机器人组成 工业机器人组成 工业机器人分类 机器人的性能指标 机器人常见应用 使用机器人的行业 使用机器人的好处 主要机器人生产厂商 （国际） 主要机器人生产厂商 （国际） 主要机器人生产厂商 （国际） 主要机器人生产厂商 （国际） 主要机器人生产厂商 （国际） 主要机器人生产厂商 （国内） 主要机器人生产厂商 （国内） 　广泛的应用工业机器人，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代。提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高企业竞争力。 * * 机器人与起重机 不同点 最根本的不同是起重机是由人来控制驱动器，机器人操作手是由计算机编程控制 各国关于机器人的定义都各不相同，但概念上基本上趋于一致。 执行机构： 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。 驱动装置： 驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。 检测装置： 实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 控制系统： 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制。 主体： 即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构 驱动系统： 包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作 控制系统：