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雷赛控制卡配合CoolMuscle闭环步进须知 ：杨力 我公司的控制卡配合日本CoolMuscle的P型号闭环步进时，有几个参数需要注意，只有当参数有效的匹配后才能正常的使用。 注意：这里不讨论CoolMuscle的P型号闭环步进的PID驱动参数的调试。 下面以CoolMuscle的CM1-P-17L30A型号的闭环步进为例，讨论它和我公司的DMC2610卡（代表DMC2000系列卡）的参数匹配，下面分几个步骤来解释。 一关于参数匹配 在CoolMuscle步进电机的参数中，与我公司控制卡相关的主要参数是K36 – 输入脉冲模式选择参数，与CoolMuscle电机的K36对应的雷赛科技的相关参数设置，在Motion调试软件的脉冲模式设置界面里的描述如下图一： 图一 脉冲模式设置 从图一中可以看到，脉冲模式从0到5，共6种脉冲模式，CoolMuscle的P型电机与雷赛科技的DMC2610运动控制卡相关函数设置对应关系，及参数匹配结果如 表一：  表一参数匹配及解释 从表一中，注意凡是用红色填充的项目，其对应的参数匹配无效，必须采用蓝色填充的项目对应的参数进行匹配，否则无法正确控制CoolMuscle电机。 举例： 例如当K36=0时，及对应CoolMuscle 电机的输入脉冲采用CW/CCW双脉冲模式时，雷赛的DMC2610的函数可采用的设置如下： 1. d2610_set_pulse_outmode(n,4)，n表示第几个轴（从0到5），4表示对第n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式4. 2. d2610_set_pulse_outmode(n,5)，n表示第几个轴（从0到5），5表示对第n个轴的输出脉冲模式采用CW/CCW双脉冲模式5. 二关于控制卡Pul(step)/Dir输出接线方式 对于控制卡的输出接线方式，建议都采用差分输出的接线方式，以便提高系统的抗干扰能力，并让接线简洁。控制卡需要通过硬件跳线来实现，具体可以参考雷赛控制卡的用户手册中关于硬件配置章节。 关于CoolMuscle电机的其他参数，以CM1-P-17L30A型电机空载参数为例，关于所有参数基本设置请联系雷赛公司。 三 关于CoolMuscle的参数设置 运行CoolMuscle的CoolWorks Lite软件，如下图二： 图二 开机界面 接上CoolMuscle的调试电缆（PC机和电机之间），注意外接24V输入，确认电源没问题，然后通电，之后点击 Open Com 按钮，如果通讯没有问题，便会进入到下图三所示的界面，在Motor data 框中，点击Parameters,然后软件界面的右下框中会显示出电机的所有相关参数，查找参数K36，将显示的值与表一进行对比，然后选择对应的 图三 调试主界面 设置参数K36，在Command Line下，键入K36=1，回车，见下图四： 图四 设置参数 然后点击Motor data 栏目中的 Parameters按钮， 图五 参数查看 查看参数K36是否已经改成1。K37是每转的脉冲数，也需要按具体的精度要求来设置，这里略过。 当CoolMuscle电机参数设置好后，关电机电源，然后连接雷赛科技的相关控制卡，按照硬件手册接线；然后按硬件手册和软件手册完成控制卡的安装，确保成功安装，之后运行的Motion软件，如2610卡，如下图六: 图六 Motion主界面 点击“参数设置”按钮，弹出图一，按表一设置好对应的脉冲模式后，退出“参数设置”，然后点击“运动测试”按钮进入到下图七： 图七 运动测试 按图七的设置，这里假定连接了X轴（第0轴），然后点击“启动”，如果所有设置正确，便可直接控制电机的正反转运动，正反转的切换可通过改变图七中右上角对应轴号的运行方向栏目的不同选项（正或负）来改变。 如有仍然有异常，请联系我公司。 结束