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模糊控制的优缺点 模糊控制的优缺点 模糊控制的改进方法 Why? 模糊控制的特点 3.3.2 模糊控制与PID控制的结合 ------ 双模控制 基于切换方式实现的模糊PID控制器 基于切换方式实现的模糊PID控制器 Example: Simulink仿真实现 Switch介绍 控制效果 基于参数自整定的模糊PID控制器 确定输入、输出变量 输入变量：e、de 输出变量： 讨论：PID对控制系统的影响 比例系数（现在）：加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。Kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至导致系统不稳定。Kp 取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。 积分系数（过去）：消除系统的稳态误差。Ki越大，系统的稳态误差消除越快，但Ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若Ki过小，将使系统稳态误差难以消除，影响系统的调节精度。 微分系数（未来）：改善系统的动态特性。其作用主要是能反应偏差信号的变化趋势。并能在偏差信号值变得太大之前，引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 模糊规则表 参考论文 模糊自整定PID控制器的设计及其应用，吴振顺，姚建均，岳东海，哈尔滨工业大学学报，2004年11月。 3.3 模糊控制的改进方法 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.3 自校正模糊控制 参数自校正模糊控制器 2）Ke、Kec、Ku的调整方法 3.3 参数自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器 参数自校正模糊控制器实现步骤 规则自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器  规则自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器 α的调整方法－函数法(2) 3.3.4 变结构模糊控制 思考题 用自己的语言和理解描述：什么是模糊控制？ 模糊控制器的适用场合？ 设速度论域为[0,300m/s],请将速度变量用慢，中，快三个模糊集合表示（用图示法表示出来） 偏差大时， α较大，系统能尽快消除偏差; 偏差小时， α较小，系统能尽快趋于稳态。 即根据模糊目标的隶属函数来调节大小。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 控制系统在实际运行中，往往会运行于不同的工作状态。在不同的工作状态，控制的规则、输入输出的论域都不同。 可以将工作过程划分为几个状态，对不同的状态分别设计不同的模糊控制器。 系统在运行时，可以根据系统偏差、偏差变化率等状态特征，识别出系统所处的状态，切换到所需的模糊控制器。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * * 设计时不需要建立被控制对象的数学模型，只要求掌握人类的控制经验。 系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性时变、滞后系统的控制 优点： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.