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Foxconn机器人工作站说明书 1 机器人工作站功能简介： 自动从压铸机中取出压铸完成的工件。 2控制面板 1. 三色灯: 指示机器人的工作状态(红色:代表报警\故障; 黄色:代表手动正常状态; 绿色:代表自动正常状态) 2. 急停:,发生紧急情况,可按下此按钮 3. 马达上电:在正常启动状态下,当机器人控制柜打到自动状态下,按此钮,使机器人马达上电 4. 程序启动:当程序运行过程中,程序暂停,按此按钮,使程序在暂停处继续运行 注:当程序急停或故障,使机器人停止,恢复急停事件或故障处理后,禁止按此按钮使程序继续运行;应按”主复位”按钮使机器人从初始化运行. 5. 程序停止:此按钮用于在自动状态下,使机器人暂时停止;按”启动”按钮,可以使程5序继续运行 6. 程序更换预约:当更换模具时,按此钮,准备更换程序,以符合需要 程序更换确认:确认程序更换完成 7. 原位预约:此按钮用于使机器人回到原点位置,按此按钮,机器人完成一个工作循环后,回到原点 8. 原位指示:指示”原位”状态 程序选择:选择符合模具的程序 9. 主复位:程序开始运行,按”马达上电”按钮后,按此按钮,机器人自动运行 10. 夹具打开/关闭:用于手动打开/关闭夹具 11. 抽芯移出:指示”抽芯移出”状态 12. 顶杆顶出:指示”顶杆顶出” 状态 13. 预约停止程序: 指示”预约停止程序” 状态 14. 压铸机半自动运行: 指示”压铸机半自动运行” 状态 15. 压铸机全自动运行: 指示”压铸机全自动运行” 状态 16. 模具全开位置: 指示”模具全开位置”状态 17. 取件许可: 指示”取件许可”状态 自动启动步骤: 在保证打开正确的程序的前提下,机器人由手动转到自动状态时,具体步骤如下: 将钥匙放入内,转到自动模式 在示教器(TEACH PENDANT) 上按 OK 按下操作面板上” 马达上电”按钮 最后按下” 主复位”按钮 更换程序步骤: 当压铸机更换产品模具后,为了适应新的模具,需要更换机器人的程序,具提步骤如下: 按下”程序更换预约”按钮 拨动” 程序选择”按钮,选择需要的程序,如:选择程序Extract05,将程序选择拨成05 按下” 程序更换确认”,确认更改完成 3 生产时部分操作注意简介： 回原点 a.正常工作时机器人必须回到原点。 b.直接主启动，在自动模式下，如果机器人处于正常点位，（如pHome,pPreEx,pSv,pExtract）,自动回到原点并开始运行。 c. 如果机器人处于取件点附近的正常工作点位，（角度不能相差太大），也可以自动回到原点并开始运行。 d. 如果机器人处于其他系统不能识别的位置，示教盒会提示回到手动模式，人工判断直接回原点是否有障碍，如无，则运行rHomeSave程序里 MoveJ pHome,v500,fine,toGripper/Woj=Woj0;语句。 如有，则先把机器人摇到安全位置，再运行rHomePos里 MoveJ pHome,v500,fine, toGripper/Woj=Woj0;语句。然后开始自动执行程序。 e.客户不必自己手动回原点。也可当机器人在模内时，执行Inmovehome程序；当机器人在模外时，执行Outmovehome程序即可。 f.在正常工作中，发生任何故障，不管是否是机器人引起，机器人都会先回原点，然后报警。当然，机器人掉电除外。如果掉电，只需上电，不论继续执行，还是主复位重启初始化，机器人都会从当前位置回到原点。 2．动作故障 开机未启动。检查机器人是否回原点，压铸机PLC是否准备好。 机器人非正常工作路径动作。急停，压铸机PLC信号是否对，机器人重新作初始化，必要时可热启动。 机器人停止工作，请察看控制面板上“马达上电”灯和“程序启动”灯，如不亮，请察看示教盒故障信息，如无硬件及系统故障，请按“OK”功能键，然后按控制面板上“马达上电”键和“主复位启动”键重新启动。 常见故障有，机器人未夹紧或掉件，机器人会继续回原点并报警给DCM,机器人可继续工作状态。通常是因为料柄过小，并不影响正常生产。有时，料柄粘在夹抓上会带落地。 常见故障还有，料件粘模力过大，顶针有倒勾，造成机器人死机，只需ok清除故障信息后，从新上电，主复位，机器人即会自动回原点，从新开始工作。建议在脱模力过大的情况下，可在Extract(程序中的拉出点Move Offs(pDCMExtract,-50,0,0),v,z,t之前，酌情增加摇动点。 3．安全 只有在压铸机的全自动模式和机器人的自动模式下，才能实现相互协调工作。压铸机若要单独工